工业机器人仿真系统碰撞检测快速算法.doc

文档介绍：工业机器人仿真系统碰撞检测快速算法
作者: 张智勇;沈俊杰
作者机构: 上海大学,上海,200072; 上海大学,上海,200072 来源: 机械与电子
ISSN :1001-2257
年: 2004
卷:000
期:009
页码: 45-48
页数:4
中图分类: TP24
正文语种: chi 关键词:机器人;碰撞检测;三角形包围法;公共面法
摘要:根据6R机器人杆系的特有结构,提出了三角形包围法和端点矢量投影法
,给出了相关的数值仿真结果.