文档介绍：第27卷第4期内蒙古民族大学学报（自然科学版）
2012年7月 Journal of Inner Mongolia University for Nationalities
基于改进人工势场法的移动机器人路径规划
姜明洋 1，范晓静 2
（计算机科学与技术学院 , 内蒙古通辽 028042；机械工程学院 , 内蒙古通辽 028042）
〔摘要〕本文通过对传统人工势场法（AFP）的分析，针对其不足之处，在斥力场函数中，通过引入机器人和目
标之间相对距离的方法，，这种方法是可行的，可以有
效的弥补传统人工势场法的不足.
〔关键词〕路径规划；人工势场法；移动机器人
〔中图分类号〕TP242 〔文献标识码〕A 〔文章编号〕1671-0185（2012）04-0409-03
Path Plan of Mobile Robot Based on Improved
Potential Field Function
JIANG Ming-yang1，FAN Xiao-jing2
（ of Computer Science and Technology, Inner Mongolia University for Nationalities, Tongliao 028042, China；
of Mechanican Engineering, Inner Mongolia University for Nationalities, Tongliao 028042, China）
Abtract: This paper points out the disadvantages of traditional artificial potential field and presents a new repulsive po-
tential function considering the realtive distance between the robot and the the mobile robot can reach the goal.
The