文档介绍：第 卷 第 期 传 感 技 术 学 报
３４ １ Ｖｏｌ. ３４ Ｎｏ. １
年 月
２０２１ １ ＣＨＩＮＥＳＥ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲＳ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ Ｊａｎ. ２０２１
Ａ ＬＫ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｆｌｏｗ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ ＯＲＢ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｐｏｉｎｔｓ
ＨＵ Ｓｈａｎｓｈａｎ１ ＣＨＥＮ Ｘｉｙｕａｎ１，２∗ ＬＵ Ｆｅｉｐｉｎｇ３
.Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ，Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｊｉａｎｇｓｕ Ｃｈｉｎａ
(１ ， ， ２１００９６， ；
.Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｍｉｃｒｏ-Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍｉｎｉｓｔｒｙ ｏｆ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ Ｎａｎｊｉｎｇ Ｊｉａｎｇｓｕ Ｃｈｉｎａ
２ ， ， ２１００９６， ；
.Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｃｈｉｎａ
３ ， ２０００９２， )
Ａｂｓｔｒａｃｔ
:Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｌｏｗ ｍａｔｃｈｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｐｏｏｒ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｉｎ ｏｐｔｉｃａｌ ｆｌｏｗ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ
ｏｆ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＯＲＢ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ，ａ ＬＫ ｏｐｔｉｃａｌ ｆｌｏｗ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ＯＲＢ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ.
Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｗｅ ｃｏｍｂｉｎｅ ＦＡＳＴ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ａｎｄ ｒＢＲＩＥＦ ｆｅａｔｕｒｅ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓ ｔｏ ｃａｌｃｕｌａｔｅ ＯＲＢ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ. Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｗｅ
ｃｏｍｂｉｎｅ ｔｈｅ Ｈｅｓｓｉａｎ ｍａｔｒｉｘ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｓｔｅｐ