文档介绍：第 20 卷第 3 期中国惯性技术学报
2012 年 6 月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2012
文章编号：1005-6734(2012)03-0315-05

一种基于遗传模糊推理的自适应容错滤波算法
高运广，王仕成，刘志国，赵欣
（第二炮兵工程大学，西安 710025）
摘要：针对常规卡尔曼滤波在组合导航中容错性不足的问题，提出了一种基于遗传模糊推理的自适应
容错滤波算法。首先建立了基于模糊推理的自适应滤波模型，利用模糊推理系统的输出对组合导航系
统的量测噪声实时进行调整，以实现状态的精确估计，进而达到容错目的。接着利用自适应遗传算法
对模糊推理系统的隶属度函数参数进行了优化，提高了系统的输出精度，改进了传统模糊建模中系统
精度取决于专家知识是否完备的问题。最后以 SINS/GPS 组合导航系统为平台进行了仿真，并在系统
工作中间时刻引入量测噪声故障。验证结果表明遗传模糊推理自适应滤波算法比常规卡尔曼滤波具有
更强的容错能力和总体精度，在仿真中，平均位置和速度均方根误差分别降低了 %和 %。
关键词：组合导航；卡尔曼滤波；模糊推理；遗传算法；自适应容错
中图分类号：文献标志码：A

Adaptive fault tolerant filter method based on fuzzy inference
system optimized by genetic algorithm
GAO Yun-guang, WANG Shi-cheng, LIU Zhi-Guo, ZHAO Xin
(The Second Artillery Engineering University, Xi’an 710025, China)
Abstract: Aiming at the shortage of standard Kalman filter for fault tolerant in integrated navigation, an
adaptive filter me