文档介绍：注塑机机械手编程操作方法
先原点复归，按“原点复归”后，按下“ ?□”（开始 / 停止键），机械手自动原点复归；
动作次序编程：
原点
直线移动
等待点（X 轴、 Y 轴的值要设置， Z 轴为 0）
姿势复归
姿势复归时间（），姿势监控（ 5S）
开模达成
直线移动
下降点 1（X 轴、Y 轴值和等待点同样， Z 轴要
设置）直线移动
前行点 1（模具）（X轴、 Z 轴的值不变和下降点
1 同样，Y 轴值要设置）
计时（）
治具闭（吸
着 1 使用或夹具 1 使用）
计时 T13（）
直线移动
退后点 1（X 轴、Z 轴的值不变； Y 轴的值能够和等待点
的同样）直线移动
上升点 1（X 轴和 Y 轴的值不变， Z 的值为 0）
姿势动作（姿势时间
1S，姿势监控
5S）
允许合模
直线移动
前行点 2（X 轴不变，和等待点同样， Z 值为 0，Y 轴值
变大，要设置）直线移动
横出点 1（X轴的值变大，抵达工作台上
方， Y 轴不变和前行点同样， Z 轴为 0）直线移动
下降点 2（到工
作台面， X 轴和 Y 轴的值不变， Z 轴的值变大）
治具开
（吸着 1 使用或夹取
1 使用）
计时
直线移动上升点
2（和横出点 1 的值同样 ,X 轴， Y 轴不变， Z 值为 0）
直线移动
横入点（Y 轴、Z 轴的值不变， X 轴变小，这里能够取等待点的 X,Y,Z
轴点的数值）
返回
设置要领
原点复归
等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里 X 值、 Y值都设置 [X1，Y1]， Z 值为 [Z1=0] ）
姿势复归（不用设置）
开模达成
下降点 1（下降高度以能吸住零件为准， X、Y 值和等待点同样 [X2=X1，Y2=Y1]，Z 值要设置 [Z2] ）
前行点 1（X 轴值 X3=X1，Z 轴值 Z3=Z2，Y 轴的值要设置 [Y3] ）
计时（），主要防备吸不住零件；
治具闭（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用）