文档介绍：. .
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摄像机标定工具箱
工具箱下载：.
说明文档：./
安装：，将目录toolbox_calib拷贝到Matlab的目录下。
采集图像：采集的图像统一命名后，拷贝到toolbox_calib目录中。命名规那么为根本名和编号，根本名在前，后面直接跟着数字编号。编号最多为3位十进制数字。
标定模型
参数标定采用的模型如式(1-1)所示，Brown畸变模型式(1-2)所示。
(1-1)
式中：(u, v)是特征点的图像坐标，(xc, yc, zc)是特征点在摄像机坐标系的坐标，kx、ky是焦距归一化成像平面上的成像点坐标到图像坐标的放大系数，ks是对应于图像坐标u、v的摄像机的x、y轴之间不垂直带来的耦合放大系数，(u0, v0)是光轴中心点的图像坐标即主点坐标，(xc1, yc1)是焦距归一化成像平面上的成像点坐标。ks=ackx，ac是摄像机的实际y轴与理想y轴之间的夹角，单位为弧度。
(1-2)
式中：(xc1d, yc1d)是焦距归一化成像平面上的成像点畸变后的坐标，kc1是2阶径向畸变系数，
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. v .
kc2是4阶径向畸变系数，kc5是6阶径向畸变系数，kc3、kc4是切向畸变系数，r为成像点到摄像机坐标系原点的距离，r2= xc12 + yc12。
操作界面
将Matlab的当前目录设定为含有标定工具箱的目录，即toolbox_calib目录。在Matlab命令窗口运行calib_gui指令，弹出图1所示选择窗口。
图1 存使用方式窗口
图1窗口中，具有两个选项，分别是"Standard〞和"Memory efficient〞。如果点击选择"Standard〞，那么将目录中的所有图像读入存中，所需存较大。如果点击选择"Memory efficient〞，那么将目录中的图像按照需要每次一幅图像读入存中，所需存较小。在选择了存使用方式后，弹出标定工具箱操作面板。图2是选择"Standard〞后弹出的标定工具箱操作面板。
图2 标定工具箱操作面板
图2所示的标定工具箱操作面板具有16个操作命令键，其功能如下：
(1) "Image names〞键：指定图像的根本名(Basename)和图像格式，并将相应的图像读入存。
(2) "Read names〞键：将指定根本名和格式的图像读入存。
(3) "Extract grid corners〞键：提取网格角点。
(4) "Calibration〞键：参数标定。
(5) "Show Extrinsic〞键：以图形方式显示摄像机与标定靶标之间的关系。
(6) "Project on images〞键：按照摄像机的参数以及摄像机的外参数(即靶标坐标系相对于摄像机坐标系的变换关系)，根据网格点的笛卡尔空间坐标，将网格角点反投影到图像空间。
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(7) "Analyse error〞键：图像空间的误差分析
(8) "Rep. corners〞键：重新提取网格角点。
(9) "Add/Suppress images〞键：增加/删除图像。
(10) "Save〞键：保存标定结果。，存放于toolbox_calib目录中。
(11) "Load〞键：读入标定结果。。
(12) "Exit〞键：退出标定。
(13) "p. Ext