文档介绍：万方数据
基于改进惴ǖ囊贫魅巳ň肿钣怕肪豆婊引言着新一轮的产业革命。近年来，在国家的大力扶持惴ǖ穆肪冻径的平滑性，但未考虑算法的效率。文献提出一高技术通讯年第卷第冢．李晓露②一。熊禾根③一陶永”李公法一。摘要在栅格地图环境下，传统算法搜索个代价值，一个是起始点到当前节点的真实代价，另一个是当前节点到目标点的预估代价，可以引导搜索方向，减小搜索范围，提高搜索效率。传统�算法估价函数的形式一般如下：八����矗��式中，厂��Hň制兰酆��籫��U媸荡�酆�数；矗��为启发函数，评估当前节点�侥勘杲诘�的预估代价。启发函数在估价函数中起关键性的作用，影响�惴ü婊�肪兜某ざ群退阉髀肪兜男�省５�危��∮趃��保�杷阉鞯慕诘闶�慷唷⑿�实停�但能够得到最短路径；当五��笥趃��保�杷阉�的节点数量少、效率高，但无法保证得到最短路径��。因此，为保证最短路径并提高搜索效率，应该使预估代价小于并尽可能接近真实代价。由于二维空问中代价值一般指两个节点之问的线段距离，因此启发函数一般采用欧氏距离，即：式中，�簟＃瑈。�5鼻暗惴驳淖�辏�戈。，��为目标点坐标。�ぃ���李晓露等：基于改进��惴ǖ囊贫��魅巳ň肿钣怕肪豆婊�图�じ竦赝际纠���琑��。万方数据
一������戈。一戈。���。一���式中，��＃瑈。�=诘惴驳淖�辏�戈川，��为节点���石。一戈。一：���Ｒ粂。一：�高技术通讯��年�碌��淼�期�惴ǖ难奥饭�炭梢约虻ジ爬ㄎ#捍悠鹗嫉�开始探索，不断访问其邻域节点�ǔＮ�邻域��将已访问但未探索的自由节点存人开启列表��，已探索的节点存入封闭列表����缓蟠���表中选取评估代价最小的节点作为下一个探索的点，直到发现目标点为止，最后从目标点向起始点回溯得到最终路径，相应流程图如图��尽���栅格环境下传统��惴ǖ娜毕萦朐�蚍治�基于栅格地图进行路径规划，传统�算法存在的缺陷主要如下。��肪兜闶�拷隙嗲椅恢霉潭ㄓ谡じ竦闹�心，搜索路径的时候方向随机，导致最终路径的长度往往不是实际最优，冗余的转折也可能较多。��1Ｖつ芩阉鞯阶疃搪肪叮�す来�垡话�使用两点的欧氏距离，而传统路径生成策略需要的真实代价与预估代价之间存在较大差距，导致需要搜索的范围增加、搜索效率降低。在讨论传统�算法搜索路径时，两个非相邻路径点之间的真实代价�欠窈侠恚�约涓�个点的情况为例。�龅惴直鹞=诘鉵、其父节点��和其祖父节点凡一��诘鉵和节点��之问传统路径的真实代价�募扑惴绞饺缡��所示。��石。一�桓辍Ｒ����Ｒ籰—�Ｒ����的坐标，�洹＃海瑈。：�=诘鉵一�淖�辍��幢硎窘诘惴埠徒诘鉵一��渥钣怕肪�的真实代价，传统路径真实代价�暮侠硇耘卸ㄗ�化为�虶�欠裣嗟然蛘呓�葡嗟龋�耸毙枰7至�种情况进行讨论。第�智榭觯��个点共线时，如图��尽�节点�虢诘鉵一��渥钣怕肪兜恼媸荡���ξA降愕呐肥暇嗬耄�缡��所示。可以看出，此时����ǜ附诘闶嵌嘤嗟穆�径点，可以消除。第�智榭觯��个点不共线时，此时也需要分两种情况进行讨论。��苯诘鉵和节点��的直连路径在安全距离�诖嬖谡****铮��ù****锏那榭觯�缤�所示，实线为传统路径，虚线为最优路径。为了让机器人和障碍物保持安全间距，传统路径比较理想，真实代价��纸咏�钣怕肪兜恼媸�代价���绷降阒绷�肪栋踩ň嗬肽谖拚****锸