文档介绍：上海交通大学硕士学位论文烟草拆箱机械手及其系统姓名:谢丹申请学位级别:硕士专业:机械电子工程指导教师:赵言正 20070101 上海交通大学硕士学位论文 76 缩略语 1 、烟草箱流水线输入 IN (INPUT) 2 、 1 号操作平台 OP1 (NO. 1 OPERATION PANAL ) 3 、扎带收集箱 SC (STRIPS COLLECTION BOX ) 4 、纸箱输出流水线 BO (BOX OUTPUT) 5 、垫纸收集箱 PC (PAPER COLLECTION BOX) 6 、 2 号操作平台 OP2 ( OPERATION PANAL) 7 、烟草输出 OUT (OUTPUT) 上海交通大学硕士学位论文 2 上海交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名: 谢丹日期: 2007 年 2 月 10 日上海交通大学硕士学位论文 3 上海交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定, 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版, 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□,在___ 年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密□√。(请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 谢丹指导教师签名:赵言正日期: 2007 年 2 月 10 日日期: 2007 年 2 月 10 日上海交通大学硕士学位论文 4 烟草拆箱机械手及其系统摘要随着的提高, 烟草行业不断进行企业自动化的改造和结构升级。目前,烟草行业的自动化系统包括生产、物流和信息三大项目。但大部分企业原料烟箱的外包装仍然采用人工拆除,这样工人工作环境恶劣且效率低下。因而,机器人拆箱系统应运而生。机器人拆箱系统是烟包在进入制丝生产线前,配方库自动化物流系统与制丝生产线的接口,主要负责拆除烟包的外部包装。该部分实现机械自动化,有助于实现制烟厂流水线的无人工作环境。本文首先对机器人的发展, 机器人在烟草行业的应用以及机器人拆箱系统国内研究现状进行了介绍, 然后根据本课题视觉和机构相配合实现烟草外部包装的拆除的特点,对流水线的规划设计、复合式夹具框架、吸盘装置、剪扎带装置和扎垫纸装置四个机构部分的设计, 各个气动元件的选择,以及视觉系统的设计进行了详细的介绍,并通过理论验证了吸盘装置、剪扎带装置的可行性,最后通过实验测试了剪扎带装置、扎垫纸装置和视觉系统,实现了视觉检测定位扎带和垫纸,机械系统依次拆除烟草箱外部包装(捆扎带、纸盒、垫纸)的功能, 其中拆除捆扎带的剪扎带装置的创新机构设计实现了依次剪断一次收集的功能,相对于同类设计,大大提高了拆箱系统的生产效率; 上海交通大学硕士学位论文 5 视觉系统的引入则提高了系统的可靠性和智能性, 创新的扎垫纸装置使得机构更加简单,性能更加稳定。这些研究工作将对烟草行业实现全面自动化有着一定的参考价值。关键词: 烟草拆箱, 复合式夹具框架, 剪切机构, 扎垫纸装置上海交通大学硕士学位论文 6 O UNPACKING ROBOT SYSTEM ABSTRACT With the development of the ec onomy and the technology, the enterprises of o industry transform and upgrade their structure of automation continuously. Currently, the automation system of o industry includes production, logistics and information three projects. But most of the raw materials cartons of cigarettes are still removed artificially, which make for the work ers' poor working environment and inefficient. Therefore, the robot u