文档介绍：摘要 Stewart平台已在诸如机器人等很多领域获得广泛应用,本文将以在LT50m模型中应用的Stewart平台为例,研究其动力学特性。以Stewart平台为例,介绍了基于笛卡儿坐标的多刚体系统运动学与动力学分析方法,充分考虑了动平台惯性、支腿惯性等因素,解决了已知动平台运动轨迹, 求关节驱动力的动力学逆问题。,克服了计算动力学模计算型规模庞大的缺点,并对两种建模方法进行了一个简单的比较。利用模态综合法建立了Stewart平台的多柔体动力学模型,并讨论了模态集的选取原则和正交化处理技术,,最后得出柔性效应对机构精度的影响。通过Jacobian矩阵研究了多体系统奇异性的数学解释和运动学奇异性、静力学奇异性及动力学奇异性三者之间的关系。关键词:多体系统动力学Stewart平台部件模态综合法Jacobian矩阵奇异性 ABSTRACT Stewart platform has won awide application invariable fields such as robotics. Dynamic behavior ofStewart platform isstudiedwith an instantiationof one inU150m model. Kinematic and dynamic analysis methods based on Cartesian coordinates are introduced by way ofillustrationofStewartplatform,which taking account ofinertiaof mobile platform andlegs and othersfactors,solved the inversedynamic problem for drivering forcesofjoints withtheⅡace ofmobile platform given. Dynamic model ofStewart platform isobtained based on classicalNewton-Euler method,which eliminates the bulkiness putationaldynamic pare between thetwo modeling methods ismade. Flexiblemultibody dynamic model ofStewartplatform isestabished ponent mode principle ofmode selectionandorthogonalization isdiscussed,and alsothe generetion ofCraig-Bampton mode effectsofflexibility on mechanism are obtained. Mathematicalexplanation ofsingularity inmultibody system and therelationships among kinematic singularity,staticsingularityanddynamic singularity aleexpored by Jacobian matrix. Keywords:Dynamics ofmuttibody system Stewart ponent mode synthesis Jaeobian matrix Singularity 声明创新毽声疑本人声明所鼙交的论文是貔个入在导师指导下进行的研究工作及取得韵研究残鬃。尽我所知,除了文中特嬲加以摭注秘致谢申所罗列救内容以外,论文中不包宙其他人已经发表或撰写过的研究成果:也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育撬梅的学位或证书嚣笈惩遗麓耱籽。与我一目王作瓣瓣恚霹本职究掰傲的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。串请学位论文与资籽稽有不实之愁,本入承担一切稻关责任。本人签名:毅熟型i 日期一—沙§.i 关于论文使嗣授权赘诞锈本人完全了解话安电子科技大学裔关傈鬻和使鞠学位论文酌瓶定,静:研究生在校攻读学位期阅论文工作的知识产投单饿属珏安电子科技大学。本人保诞毕业离校后,发表论文或使用论文正作成果时署名单彼仍然为西安电子科技大学。学校鸯叛侯辩送交论文黪复零爨,竞诲套阕露辔阕论文;学校霹以公移论文熬垒嫠或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其