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根据DS301的内容进展介绍
1、CAN总线
CAN标准报文
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精彩000h 以上局部的数据区。数据区大小由节点的功能自行决定。1000h 以下局部所有的节点都不需实现。
对象字典作为在CAN总线上连接application和通信的媒介，其允许来自application数据在CAN 网络上进展交换。CANopen定义了可以进入对象字典的服务和通信对象。每一个入口通过索引和子索引来编址。在一个主索引里中的子索引入口的类型和属性可能会变化。
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5、PDO
数据处理对象(PDO) 特别适合快速的数据处理传输。通信模块针对这些数据
处理对象定义了一个PDO producer 和一个或多个PDO consumers。
PDO的传输是由事件触发的，这样的事件可以是代表一个PDO变量的变化；可
以是时间的过期或者是接收到一个特定的消息。
过程数据直接在一个CAN消息中传输而不需要协议头文件。一个PDO的长度是在0到8个字节之间。
PDOs包含在其映射参数和通信参数中。TPDOs 和RPDOs的最大的数可以被定义为512。
一个简单的CANopen设备一般支持4个PDOs。实际当中，对一个具体的CANopen
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设备而言，其PDOs的个数由应用层或设备profile来决定的。
—映射参数
在对象词典中一个PDO由临近的条目构成。所谓的映射参数定义了这些条目的
连接。一个映射参数通过索引、分索引和位数定义数据源。
例如：
一个CAN消息最多有8个字节。这意味着当使用一个PDO时，在一个PDO中发送
8个字典的对象条目。
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—通信参数
为了传输一个PDO，通信参数定义了传输的性质和CAN标识符(CAN identifier)。
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PDO通信参数是在对象词典的条目
(RPDOs: index 0x1400–0x15FF,TPDOs: 0x1800-0x19FF)
如果允许，映射参数在数据服务对象帮助下可以通过CAN修改。
COB-ID(CAN 标识符, 分索引 1)
COB-ID作为某某明，PDO的优先权在总线入口(access)之前。对于每一个
CAN消息来说只允许有一个发送者〔生产者〕。然而，对这个已存在的消息来
说其允许多个接收者〔消费者〕。
位30=0，著对这个PDO来说一个远程发送请求〔RTR〕是被允许。
PDO连接的例子
设备A的输入2和3被转移到设备B的输出1和3。两个设备都支持完全映射。
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传输和接收都是PDOs使用的是一样的标识符0x01C0。因此设备B自动的接
收由设备A发送的PDO。设备B作为接收者根据映射原理分析数据：它传递
第一个字节到输出1，传递第二个字节到输出3。在另一方面，发送设备A
以同样的字节存储它的输入2和3。
6、SDO
数据字典作为应用层和通信层的主要数据交换媒介。一个CANopen设备的所有数据的入口可以通过对象字典来管理。每一个对象字典的入口可以用索引和子索引来表示其地址。CANopen定义了所谓的SDO就是用于进入到这些入口。
通信模块基于客户-服务器框架上的数据交换。读或写入口总是由客户来初始
化并且是由服务器服务。每一个CANopen设备必须有一个数据服务对象服务器
来进入到它的对象字典。
SDO 发送需要两类不同的COB IDs (CAN identifier)。第一个COB ID 用于从
客户到服务器发送一个请求。服务器通过第二个COB ID发送反应信号到客户。
不同的 COB ID必须用于各自的方向以防止在CAN总线上的冲突。通信profile
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定义了COB IDs 可以用default SDP server。每一个CANopen设备可以处理127
个SDO servers. CANopen 标准CiA DS-301 定义了不同的协议用于发送SDOs。
读OD 入口称作为上传，写入口称为下载。一个正在进展的发送可以在终止转
移服务帮助下由客户或服务器来中断。