文档介绍：汽车理论教案13－操纵稳定性
吉 利 大 学 教 案
? 第13次课 12月4日 教学课型:理论课 实验课****题课? 实践课? 技能课? 其它?
主要教学内容(注明:* 重点 # 难点 ):
#,,，,,,,,,,,,,,,,,,,,,
,,,0(cos1sin)udu,,,,,,,,,,,,,,其中和,,,,,
y轴方向速度增量:
[()sin()cos]uuuuud，,,，,,,,,，,,，,,,,,,,,,,,,,,,,,,,，，，
求得x、y方向的加速度为:
duu,,,,,au,,,,,,xrlimdtt,,,0t ，dvu,,,,，au,,,,,yrlimdtt,,,0t
对二自由度汽车模型进行受力分析，得到:
FFmumaFFFmucos()(),,,,,，,,,,,，,，，YYryYYYr1212
,,,,,,,MaFbFIaFbFIcos,,,ZYYzrYYzr1212
用质心侧偏角b和侧向速度v表示前后轮的侧偏角a、a。 12
,,,，aarr,,，,,uu
a,r,,,,，,() ,,,,,1u
,bbrr,,,,,,2,,uu
代入，得到: FkFk,,,, YY111222
1,kkakbkkmu,,,,,()()()，，,,,，12121rr,,u ,122,akbkakbkakI()(),，,,,,,,,12121rzr,u,
(2)稳态响应的三种转向特性评价方法
,,r稳态响应的评价指标:稳态横摆角速度增益或转向灵敏度。 ,,,S
，代入: 此时:,,,,,const,0,0,rr
1,kkakbkkmu，，,,,，,,,,,()()()12121rr,,u ,122,akbkakbkakI,，,,,,,,,()()12121rzr,u,
解方程，消除则有,,:
uLuL//,,r ,,,2mab，Ku21,,S，,u1()2Lkk21
mab,,r为，。 稳定性因数K,,():稳态横摆角速度增益，也称为转向灵敏度,2Lkk,,S21
中性转向，K=0,, 不足转向，K<0稳态响应的三种类型 ,
过多转向，K<0,,
,u,r，其特点是当前轮转角d一定时，汽车稳态转向半径不随车速变化。 0, 中性转向:,,K,L,,s
LLuu如果忽略侧偏角，且前轮转角很小时，有:。 ,,,,,,,,,,,tan Rr,RRL
当侧向角速度a较小，且转向半径较大时有上述近似关系。 y
,uLu/,r不足转向时，K,,,0, ,21，KuL,,S
,,,,,,rr是随向下弯曲的曲线，然后uu,,,,a,,,,,,,,,
1当时特征车速，u,()chK
1,,rr,,,,,2,,KK00,,,,
,uLu/,r过度转向时，K,,,0, ,21，KuL,,S
,,,,r是随向上弯曲的曲线，uK ,,,, a,,,,,,
,,rr,,,,,,,,,00KK,,
,1,r u当,时临界车速，,,,()cr,K,,
过度转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角，横摆角速度增益就趋于无
穷大，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。所以，汽车应该具有不足转向特性。