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机器人技术根底论文
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机器人传感器
摘要：
机器人的控制系统相当于人类大脑，执行机构相当于人类四肢，传感器相当在定子上分布着两相扇形分段绕组。定子和转子的截面构造与直线型同步器是一样的，为了防止静电感应，在转子绕组的外表粘贴一层铝箔
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绝对速度传感器
绝对速度传感器，图4-11为国产CD-1型绝对速度传感器的结构图。途中磁钢6借铝架5固定在壳体4，并通过壳体形成磁回路。线圈2和阻尼环3安装在芯杆2上，芯杆用弹簧1和8支承在壳体，构成传感器的活动局部。当传感器的壳体与振动物体一起振动时，如振动的频率较高，由于芯杆组件的质量很大，故产生的惯性力也大，可以阻止芯杆随壳体一起运动。当振动频率高到一定程度时，可以认为芯杆组件根本不动，只是壳体随被测物体振动。这时，线圈以物体的振动速度切割磁力线而在线圈两端产生感应电压。并且线圈输出的电压与线圈相对可替代运动速度成正比。当振动速度高到一定程度时，线圈与壳体的相对速度就是被测振动物体的绝对速度。
加速度传感器
电动式速度传感器的结构它由轭铁。永久磁铁、线圈与支承弹簧所组成。由电磁感应定律可知，穿过线圈的磁通量随时间变化时，在线圈两端将产生与磁通量中减少速率成正比的电压U，可表示为：
如果线圈沿着与磁场垂直的方向运动，在线圈中便可产生与线圈速度成正比的感应电压，通过测量电路测得其电压的大小，便可得出速度的大小。
压电式加速度传感器
它也称为压电式加速度计，他是利用压电效应制成的一种加速度传感器。常见的结构形式有基于压电元件厚度变形的压缩式加速度传感器、基于压电元件剪切变形的剪切式和复合型加速度传感器。
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机器人外部传感器
力或力矩传感器
机器人在工作时，需要有合理的握力，握力太小或太大都不适宜。
力或力矩传感器的种类很多，有电阻应变片式、压电式、电容式、电感式以与各种外力传感器。力或力矩传感器通过弹性敏感元件将被测力或力矩转换成某种位移量或变形量，然后通过各自的敏感介质把位移量或变形量转换成能够输出的电量。机器人常用的力传感器分以下三类。
装在关节驱动器上的力传感器，称为关节传感器。它测量驱动器本身的输出力和力矩。用于控制中力的反响。
装在末端执行器和机器人最有一个关节之间的力传感器，称为腕力传感器。它直接测出作用在末端执行器上的力和力矩。
装在机器人手爪指〔关节〕上的力传感器，称为指力传感器，它用来测量夹持物体时的受力情况。
触觉传感器
人的触觉包括接触觉、压觉、力觉、冷热觉、滑动觉、痛觉等。
在机器人中，使用触觉传感器主要有三方面的作用：
使操作动作使用，如感知手指同对象物之间的作用力，便可判定动作是否适当，还可以用这种力作为反响信号，通过调整，使给定的作业程序实现灵活的动作控制。这一作用是视觉无法代替的。
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识别操作对象的属性，如规格、质量、硬度等，有时可以代替视觉进展一定程度的形状识别，在视觉无法使用的场合尤为重要。
用以躲避危险、障碍物等以防事故，相当于人的痛觉。
接近觉传感器
接近觉是指机器人能感觉到距离几毫米到十几厘米远的对象物或障碍物，能检测出物体的距离、相对倾角或对象物外表的性质。这就是非接触式感觉。
滑觉传感器
机器人要抓住属性未知的物体时，必须确定自己最适当的握力目标值，因此需检测出握力不够时所产生的物体滑动。利用这一信号，在不损坏物体的情况下，牢牢抓住物体。为此目地设计的滑动检测器，叫做滑觉传感器。
视觉传感器
每个人都能体会到，眼睛对人来说多么重要。有研究明确，视觉获得的信息占人对外界感知信息的80%。人类视觉细胞数量的数量级大约为106，时听觉细胞的300多倍，时皮肤感觉细胞的100多倍。
人工视觉系统可以分为图像输入〔获取〕、图像处理、图像理解、图像存储和图像输出几个局部，实际系统可以根据需要选择其中的假如干部件。
听觉传感器
智能机器人在为人类服务的时候，需要能听懂主人的吩咐，需要给机器人安装耳朵，首先分析人耳的构造。
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声音是由不同频率的机械振动波组成，外界声音使外耳鼓产生振动，中耳将这种振动放大、压缩和限幅、并抑制噪声。经过处理的声音传送到中耳的听小骨，再通过卵圆窗传到耳耳蜗，由柯蒂氏器、神经纤维进入大脑。耳耳蜗充满液体，其中有30000各长度不同的纤维组成的基底膜，它是一个共鸣器。长度不同的纤维能听到不同频率的声音，因此耳相当于一个声音分析器。智能机器人的耳朵首先要具有