文档介绍：例1系统结构图如图所示。求开环增益K分别为10,,
动态性能指标。
计算过程及结果列表
开环传递函数
10
Gi(s)
R(s)
—
JL^ai
C(s)
T~~
10
s
附加闭环极点时系统响应合成示意图
§
§
M(s)
bmmS
bm1
m1S
b1sb0
C(s)
c(t)
D(s)
n
anS
an
iS
a1s
a0
(s
i1
Zi)
(s)
M(0)
D(0)
M(0)
D(0)
(s
j)
(s
(s
M(s)
sD(s)
M(s)
isD(s)
Z)
j)
kt
M(0)
D(0)
it
M(s)
j1sD(s)
Aieitsin
jdi
dit
X
JL
274
D=274
」十一42°-
-
5,58
F=
闭环主导极点
主导极点：距离虚轴最近而且附近又没有闭环零点的闭环极点
算高阶系统动态性能指标的零点极点法
(s)闭环零极点图；
(2)略去非主导零极点和不非常靠近虚轴的“偶极子”，保留主导极点;
(3)按P75表3-7相应公式估算系统动态性能。
表3-7 动态性能指标估算公式表
系统名称
闭环零、极点分布图
性能指标估算公式
振汤
二阶
系统
ts
%100e1tp%
,A
3In—D
tp
，%100—e1tp%
DF
ts
,A
3In—
D
振汤
型三
阶系
统
tp
2_
AAC
—)C2
BBD
CItpctp
%100—epCiep%
B
ts3—lnc2%0时
1
3InG-
ts匚%0时
C
非振
荡型
三阶
系统
tpK，C1
结束
C
f-
ACE
BDF
C
100一B
1tp
C1e
ctp
ts3lnc2(C1,%0时)
1
3InlcJ-
ts―六1(C1,%0时)
C
3In1—In1—
23.、
ts(123)
1
ts
In1—1In1—1
23
(123,)
表3-7 动态性能指标估算公式表
表3-7 动态性能指标估算公式表
关于开环传递函数的写法问题
G1(s)5
s(s1)
s(s1)
1KKt
s1
s[s
KKt]
i(s)
s2(1KKt)sK
C(s)
K
G?(s)(1Kts)
s(s1)
K(1
Kts)
s(s1)
2(s)
s(s1)
1K(1Kts)
s(s1)
昨1,1--
K
s(s1)K(1Kts)
K
s2(1KKt)sK
问题讨论:
.开环增益会影响系统的动态性能指标吗？
.闭环增益会影响系统的动态性能指标吗？
.系统的动态性能指标与闭环极点有关，与闭环零点也有关吗?
结束
.测速反馈改善系统性能的机理一一增加阻尼
比例+测分改善系统性能的机理一一提前控制
两种方法的比较
.附加开环零点的作用
.附加闭环零（极）点的作用
图解2T5
2-15试绘制图2-36所示信号流图对应的系统结构图
§
§
临界稳定
不稳定
limk(t)0
(s)
M(s)
D(s)
bm(sZi)(SZ2)
an(S
i)(s
2)
(sZm)
(Sn)
C(s)
(s)
Ai
s1
A2s
An
sn
k(t)
A1e
it
A2e2t
Ane
n
Aieit
i1
limk(t)