文档介绍：word
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台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档
扭矩模式
说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。
接线：将控制器控制的能输出可变接方式见数据手册67页C3-1
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设定：
P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。
P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式
P1-01：00，表位置控制模式
P1-32：00，停止方式为立即停止模式
P1-37：10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44：电机齿轮比分子
P1-45：电机齿轮比分母
P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。计算公式是：
分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
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P2-10：01，伺服启动
建议重启！
要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。
扭矩与位置混合模式
接线：接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和+与VDD的短接。多出的线路的连接可见数据手册71页NPN晶体，共射级模式（SINK模式），部电源模式
以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5：
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上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。
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上图是控制器端的连线方式
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上图是伺服器端的连线
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上图是1的17脚（VDD），35脚（PULL-HI），11脚（+）短接的图片
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上图是全局连线的概览图。
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设定
初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。
P2-15：122
P2-17：121
P2-16：20
上面三个设定的共同作用是消除开机状态下AL013的预警状态，而单独P2-16的作用是将1的31引脚设定为P-T模式转换的控制引脚，置高表示扭矩模式，置低表示位置模式（实测）。
P1-01：07，设定为位置与扭矩的混合模式
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P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快
P1-09=设定电机最高转速
P2-12：00，将TCM0设定为0
P2-13：00，将TCM1设定为0
P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速
P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩
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上面横杠的设定为混合模式下的扭矩模式的设定
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P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式
P1-32：00，停止方式为立即停止模式
P1-37：10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44：电机齿轮比分子
P1-45：电机齿轮比分母
P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。计算公式是：分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
上面横杠的容是混合模式下的位置模式的设定。
P2-10：01，伺服启动
建议设定完成之后重启
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速度模式：
说明
速度模式是根据1口的20引脚和19脚之间的电压差值来控制电机转速的。当处于速度模式下，两个引脚之间没有电压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的。
接线要求：
将伺服器上面的1的19引脚连接单片机的GND，20引脚连接单片机DAC的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚。速度模式下只需要连接这两根导线即可。
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