文档介绍：爬杆机器人的运动原理：
爬杆机器人总体结构应分为三部分：上端加紧机构，下端夹紧机构和行进机构。
运动基本步骤：上端加紧——行进机构收缩——下端加紧——行进机构伸张——上端加紧。如此循环完
成前进动作。
为了简化结构，爬杆机器人的运动原理：
爬杆机器人总体结构应分为三部分：上端加紧机构，下端夹紧机构和行进机构。
运动基本步骤：上端加紧——行进机构收缩——下端加紧——行进机构伸张——上端加紧。如此循环完
成前进动作。
为了简化结构，将上端加紧机构和下端夹紧机构设计成能够实现向下自锁功能的机构，则只需要一个行进机构就能够实现。
能够实现自锁的机构很多，如锁套、凸轮、棘轮等
需要的材料：
直流电机一个
电木或薄铝片
铆钉和螺钉
电源
基本原理简图：
总体方案简图
自锁机构创新点：
将爬杆机器人进行结构上的剖析简化，用最简单的机构实现了同样的功能。这只是一个简化了的模型，可以此为平台再进行改进和复杂化，从而实现所需要的功能。
制作难点：
模型虽然简单，但需要考虑一些额外的问题，如：
1、行进机构是偏转型的，运动时不稳定，容易左右偏转，需要考虑一个辅助机构防止偏转。可以考虑将机构改成对称的。
2、电机与连接杆之间如何连接固定。
3、自锁机构的可靠性。