文档介绍：无人机视觉避障项目
商业计划书
中国航天科技集团公司第八研究院第八设计部
Flying工作室
2016年3月31日
无人机视觉避障项目商业计划书
一、解决方案（what）
无人机，作为高科技智能化产品，早已不仅局限于早期系统能否收到足够有效的信息，这一块也是未来视觉避障能力增强的关键。
除了航拍，目前无人机市场比较成熟的领域只有农业、电力领域。以电力系统为例，我国目前有华北、东北、华东、华中、西北和南方共6个跨省区电力网，llOkV以上的输电线就有50多万公里。如果把硬件设施、人员巡线成本都算上，每年的维护费用难以想想。这还不包括数据不全、恶劣环境等因素影响的额外增加费用。传统的巡线方式，单人巡线一天，只能检查6-10个基杆塔，而无人机半小时就能完成；成本、效率和安全都可以得到极大的提升。
电力巡检无人机的应用目前以手动控制为主，严重依赖操作手的飞行经验，智能化程度极低，而且巡检过程中会遇到各种环境因素，严重影响飞机的稳定性，事故时有发生。
对于巡检过程，其中障碍物很多，路线复杂，通常需要翻山越岭，如果能做到自动规划路径和自主导航，可以大大提高巡检效率。
而上述功能的实现，均需要无人机具有高精度的自主避障功能。
三、如何做以及现状（How）
中国航天科技集团公司第八研究院第八设计部是一家从事战术导弹总体集成、设计、论证的单位，其中导弹总体和导航制导与控制专业在行业内具有显著优势，将精确制导技术原理运用于无人机避障系统，是我们的基本思路。
在导弹远距离巡航过程中，由于远距离飞行后弹上惯性器件的漂移会引起较大的导航误差，GPS也容易受到电磁干扰，而光学成像导引头可以通过识别飞行路径上典型的地物标记，通过与导引头预存的某些目标点及其地理坐标进行匹配，一旦匹配成功，就可以确定导弹位置，实现对导弹自身进行定位。
本项目基于上述原理，将其核心技术用于多旋翼无人机的视觉避障。
在电力巡线领域，多旋翼无人机在巡检过程中需要解决复杂电磁环境下的导航和避障问题，利用光学图像处理进行导航和避障的原理与巡航导弹制导类似。首先需要解决在强电磁干扰环境GPS失效的情况下确定自身的位置，以视觉传感器为核心，采用基于视觉图像特征（或合作标记）匹配导航实现自主定位，实现不依赖于GPS的自主定位。然后采用双目视觉，进行识别和测距，测量导线等障碍物相对自身的位置。通过体积小成本低的视觉传感器，获取巡检过程中特征明显的地物目标，将图像识别处理后获取无人机自身位置进行导航，同时利用双目测距获取相对距离，解决多旋翼无人机复杂环境下的自动智能巡检问题。
目前，团队已经掌握视觉图像导航技术，双目视觉测距技术也已经有理论突破，相关理论模型已经申请了专利，并且进行了充分的方案论证，后续会根据具体任务设计具体算法，并通过实物样机进行试验验证，同时团队还规划了下一代激光雷达避障技术。
产品试验验证通过后，我们会固化产品技术状态并向市场进行推广，向无人机整机公司供货并提供保障服务。
四、团队（Who）
我们的创新团队名称叫做飞鹰团队，目前，团队共有6名成员，由4名博士研究生和2名硕士研究生组成。团队成员情况如下：
闾胜利，博士，35岁，项目技术负责人，从事光电精确制导总体设计工作10年，在光电图