文档介绍：工业机器人电控
机器人电气控制系统概述
机器人控制系统的根本构造
工业机器人控制系统构成方案比较
机器人的关键部件简介
常用可编程控制器PLC
机器人控制系统的根本构造
从根本机构上看，一个典型的机器人电气控制系统价格低廉，但部分扩展模块价格较高。模拟量需要扩展。
西门子S200XP系列：拥有2路高速脉冲输出，自带模拟量输入输出接口，
合适码垛机和桌面柔性加工系统〔需增加定位模块〕，本体
价格低廉，但部分扩展模块价格较高。
常用可编程控制器PLC
电气元器件
直流继电器：进展弱电的开关控制；
开关电源：提供控制系统所需的直流电源
按钮、指示灯、急停按钮：负责系统运行的控制、状态指示及紧急停顿。
断路器：系统的总电源开关，同时为系统提供过流、短路及漏电保护；
噪声滤波器：过滤供电系统中的电噪声
交流继电接触器：进行强电的开关控制
西门子PLC(CPU224)控制电机正反转
一、设计思路
1、用PLC控制一维运动平台实现电机的自动正反转运行及手动正反转运行；
2、一维运动平台的行程两端各有一行程开关，分别定义为正向限位和负向限位；
3、在电机自动正反转运行前，需对电机进展复位。复位的过程是：启动电机往负向运行，运行至负向限位后，往正向运行一段间隔，将该位置作为电机自动正反转运行的初始位置；
4、复位完成后，按下正转按钮，电机往正向运行一段间隔〔该间隔通过运动包络参数设定〕，到位后停顿。按下反转按钮，电机往负向运行一段间隔，到位后停顿；
5、如正反转运行过程中，触动行程开关，电机停顿运行。此时可通过手动正反转按钮控制电机运行分开限位开关，或按下复位按钮对平台重新复位；
6、触动行程开关后，需重新复位才能进展自动正反转运行控制；
7、在电机运行过程中，任何时刻均可通过“停顿按钮〞和“急停按钮〞控制其停顿运行；
8、停顿运行后，需重新复位才能进展自动正反转运行控制；
9、“复位指示灯〞、“运行指示灯〞和“停顿指示灯〞用来指示一维平台的运行状态。
二、机械本体
三、硬件电路
S7-200 CPU提供两个高速脉冲输出点〔和〕,可以分别工作在PTO(脉冲串输出〕和PWM〔脉宽调制〕状态下。使用PTO或PWM可以实现速度、位置的开环运动控制。
PTO功能可以输出一串脉冲，用户可以控制脉冲的周期〔频率〕和个数。PWM功能可以连续输出一串占空比可调的脉冲，用户可以控制脉冲的周期和脉宽〔占空比〕。
高速脉冲输出点和普通数字量输出点共用输出映像和。当在和上激活PTO或PWM功能时，PTO/PWM发生器对输出拥有控制权，输出波形不受其他影响。
只有晶体管输出类型的CPU可以支持高速脉冲输出功能。
包络〔Profile〕是一个预先定义的以位置为横坐标，以速度为纵坐标的曲线，包络是运动的图形描绘。
一个包络由多段组成，每一段包含一个到达目的速度的加减速过程，和以目的速度匀速运行的一串指定数量的脉冲。假如是单段运动控制或者是多段运动控制的最后一段，还应该包括一个由目的速度到停顿的减速过程。
PTO主要通过包络来实现位置控制。位置控制想到通过参数设置来创立包络，并用图形方式显示包络曲线，自动生成位置控制用的子程序。
四、运动包络
在开场编写程序前，首先设定运动包络，步骤如下：
〔1〕双击左图所示“向导—PTO/PWM〞，出现“脉冲输出向导〞窗口。
五、运动包络设定步骤
〔2〕选择，单击“下一步〞。
〔3〕选择“线性脉冲串输出〔PTO〕〞，单击“下一步〞。
〔4〕设置工程中应用的电机最高速度、最低速度和电机启动/停顿速度。
〔5〕单击“下一步〞，设置加减速时间。
〔6〕单击“下一步〞。
〔7〕点击“新包络〞，选择“是〞。
〔8〕图27灰色部分激活，在其中选择“相对位置〞，设置好参数，
其中步0的目的位置不要设置太小，需大于加减速脉冲数之和。