机器人运动学逆的并行算法.pdf

文档介绍：.
V o l 1 3 , 掩 6 水 北 工 学 院 学 披 总 第 8J 期
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D e e 1 9 9 首先 对 普通 求逆 运 动学 法 进行 了改 进 , 从 而在 求 逆过 程 中不
必 调用 正弦 和 余弦超 越 函 数 , 然 后设 计 出一 种分 段 线性 化查 表 法代 替反 正切 运 算 , 使 求 每个
.
关节 角 的运 算 时 间减 少 了 89 5 林 5 本 文所 提 出的 4 C P U 二 级计 算 法 用计 算任 务分 配方 式 求
. .
机 器人 关节 角 , 使求 C i n C in n a 杭 机器 人 逆运 动 学 由普 通方 法 的 20 2 72 m s 降 至 1 90 7
、 ,
m s , 这 种二 级 并行 计算 方 法还 能使 求关 节 角 速度 角加速 度 时 间减 至普 通方 法 的 l 3 且
/ 石
.
所提 出的多 C P U 并 行计 算 法硬 件 电路 简单
1 逆运动学 解
对 于 图 l 所 示的 机器 人 , 用 D e n a vi 七和 H ar Le n b er g 〔 ` 〕 方 法求得 运 动学 正 问题 的 A
。
变 换矩 阵 , 用 P a u l 〔“ , 法求 出它的 逆运 动 学解
, 1 9 9 1 一 0 5 一 2 1收 到 。
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中科 院机 器 人 学开 放 研 究 实 验 室 资 助课 题:
1 3 卷 6 期 刘德 满 等 机 器人 运 动 学逆 的并行 算 法 5 5 7
用 频率 为 4 M H z