文档介绍：中南大学毕业设计(论文)任务书韶关高级技工学校站电气自动化专业09级姓名毕业设计(论文)题目:交流伺服电机驱动PLC控制的机械手起止日期:2011年2月21日至2010年3月20日指导教师:杨锋毕业设计(论文)要求(包括日程安排和进度):一、任务:机械原点设在可动部分左上方,即压下左限开关和上限开关,并且工作处于放松状态,下降、上升和左、右移动由交流伺服电机驱动实现的,当工件处于工作台B上方准备下放时,为确保安全,用光电开关检测工作台B有无工件,只在无工件时才发出下放信号。机械手工作循环为:启动右移下降夹紧上升正摆下降放松上升左移反摆二、要求:(1)电气原理图设计,工作方式设置为自动循环和点动两种;(2)PLC梯形图设计,工作方式设置为手动和自动。其手动方式包括:单一、回原点;自动包括:单步运行、单周运行、连续运行。(3)有必要的电气保护和联锁;(4)自动循环时应按上述顺序动作。(5)任务上的机械手动作图:三、日程安排和进度(1)机械手动工作原理一天{讲课}(2)气--电工作原理一天{讲课}(3)电气原理图设计三天(4)PLC梯形图设计调试五天(5)写论文五天(6)论文修改三天(7)论文答辩两天审查意见:院(站)负责人:年月日注:本任务书由指导教师填写并审查后,复印一份交学生装订在毕业设计(论文)的封面之后,原件存函授站。.摘要:机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词:………………………………………………………………1第一章机械手简介…………………………………………5第一节概述…………………………………………………5第二节机械手的组成………………………………………5第三节机械手的应用………………………………………5第二章机械手的控制方案与选择……………………6第一节控制要求……………………………………………6第二节机械手的控制系统设计方案的比较………………7第三章PLC的简介……………………………………8第一节PLC的产生…………………………………………8第二节PLC定义与特点……………………………………………………………………………….………………………………………….9第三节可编程控制器的主要性能指标……………………9第四节可编程控制器的分类………………………………..10第五节PLC系统的组成…………………………………….…………………………………..……………………………………….11第六节可编程控制器的工作方式…………………………..11第七节PLC的编程语言……………………………………..12第八节PLC的应用领域……………………………………..13第四章伺服电动机……………………………………..……15第一节伺服电动机的简介……………………………………..15第二节交流伺服电动机的简介………………………………15第五章机械手电路图分析……………………………………………………………………19第七章PLC程序图……………………………………..…………20第八章程序指令表……………………………………..………22第九章毕业设计总结……………………………………24第十章致谢词……………………………………………25参考文献…………………………………………………………,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。同时,现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术,是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动