文档介绍：2008 年 5 月 23 日 计算机控制小车走迷宫，通讯调试手册。 梁健怡
1. Wireless 接口
面向 Wireless，从左到右分小车和串口通讯线越长，波特率应该降低。无线通讯的时候，
不应当超过 。所以，可以考虑选择 2400 或者 1200。1200 意味着每秒大概可以
发送 100 个字节，事实上，小车电机的每次切换（新的指令），大概有 200 毫秒的延
迟，所以足够了。
5） 定制通讯协议。通讯协议的方式可以自由设定，我们为了简单起见，选择以 0x05 为
结束标志，结束标志之前的 2 个字节，分别为 0 和 1 电机的 speed。单独的 0x05 将
识别为停止标志。
6） 将串口连接到小车，调试。
a) 测试，单个字节是否接受正确（可以
考虑用 TXD 送出返回）
b) 测试，指令能 KO 不？可以利用 TXD
返回单个字节标识调试状况（参看代
码）
c) 测试，小车通讯协议正确不
7） OK
4. 升级到无线模块
1) 领取了无线模块后基本连接上就好了（如
图） 2008 年 5 月 23 日 计算机控制小车走迷宫，通讯调试手册。 梁健怡
2) 无线模块调试方法
i. 将发送端接到 USB 线上，+5 接红色，GND 接黑色，白色接 Data。根据我们经
验，如果 Ant 不接天线，好像会有一定的噪音。接收模块接+5 电源，利用示
波器，对比发送模块和接受模块信号是否一致（波形）。可以发送 0x55,或者
0xF0。值得注意的是，资料上显示，当无信号时，接收模块貌似会有脉冲噪音，
对应到 rxd 上实际就是一个负跳变，小车将认为是 0x00。
ii. 1 个数据包，重复传送 N 次后，可能会出现类似谐振的现象。观察到一个长度
和数据包相同，但是衰弱的信号。表现为小车接收到一个长度和数据包相同，
但是每个比特都不大于数据包的数据。
iii. 当空闲 200ms 以上后，传输的第一个 byte 一般不正确，所以编设计时，