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青岛大学
ve made a certain scientific research and social benefits.
Keywords: loading robots; UG; virtual assembly; motion simulation
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第1章 绪 论
随着社会生产力和科学技术的日趋发展，社会生产的分工更加明确，这在现代化的大产业中表现的尤为明显。有一些人每天就只管一批衣服上的一颗纽扣，有的人整天就是盯着电脑屏幕，就像电影《摩登时代》中表达的那些镜头，人们感到自己在一步步走向异化，进而导致各色职业病逐渐产生，所以人们强烈希望用某种智能设备代替人类工作，于是科学家经过不懈努力做出了机器人，用以代替人们去完成那些讨厌、无趣、消耗生命的工作。
装箱机器人契合了人们的这项要求，经过数代科学家的辛勤耕耘，如今的装箱机器人已具备较强的工作能力，在越来越多的场合发挥着重要作用。但是美中不足，年轻的装箱机器人还需要成长，许多地方亟待改进。基于此，本文在总结国内外机器人研究的成果之后，提出适当改进，增加了设计者的独到见解。
虚拟仿真又被叫做虚拟现实技术，通俗地讲，就是用一个虚拟的系统来模仿另一个真实系统。而严格的说，虚拟仿真是上世纪伴随着计算机技术的发展而产生的一项事物。随着计算机的发展，虚拟仿真也逐步形成了一个特有的体系，成为人类认识、改造和创造客观世界的一项通用性、战略性技术。
虚拟仿真技术在产品的设计和开发当中具有极其广泛的应用，面对如今全球制造业的发展趋势，人工生产早已不再适应生产力的发展和人民生活质量的提高，高新技术已显示出及其巨大的威力，并且的应用正对工业进行着一场前所未有的革新。的产生和应用，将使工业设计更加符合当今社会发展的需要，已成为现在制造业中不可或缺的一部分。
本文在研究装箱机器人设计的理论基础上，深入研究UG ，完成了装箱机器人的结构方案设计设计及其运动仿真。内容如下：
（1）分析了该装箱机器人的运动方案和实现方法，使用UG建模完成机器人的三维模型；
（2）设置了装箱机器人所有运动副的位置，计算并选取合适的运动副参数；
（3）利用UG参数化建模对装箱机器人所有零部件的参数化建模，并对UG参数化建模方法进行总结；
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（4）对装箱机器人进行运动学和动力学仿真，检测该机器人设计方案的优劣。
UG（Unigraphics NX）是EDS公司研发的工程软件，针对用户产品设计与研发的要求，提供了强大而又有独特优势的解决方案。它很容易实现多种复杂实体及造型的建构。UG发展过程如表1-1所示。
表1-1 UG发展详表
UG发展史
UGS
由美国麦道公司研发，60年代起逐渐步入商业化
1976年
McDonnell Douglas收购开发Unigraphics
1989年
Unigra