文档介绍：第 34 卷 第 8 期 自 动 化 学 报 Vol. 34, No. 8
2008 年 8 月 差方程有渐 多输入多输出非线性系统的观测器设计. 文献 [15]
近稳定的平衡状态. 文献 [8] 讨论了如何将非线性 将非线性系统变换为仿射多输入单输出形式, 并提
系统转化为标准型问题并进行了相应的观测器设计, 出了相应的观测器设计方法. 文献 [16] 基于简化的
给出了观测器设计的前提条件. 变换法的发展趋势 广义观测器标准型提出了多输入多输出非线性系统
是研究更大类的非线性系统和标准型. 因此, 为了提 的观测器设计方法.
高这类方法的处理能力, 文献 [9] 对一些非线性系统 本文提出了一类非线性系统观测器的设计方法,
的观测器设计方法作了进一步的研究. 基于输入输出线性化方法将系统转化为标准型, 运
目前, 关于全相对阶非线性系统的观测器设计 用 Lyapunov 方法证明了状态估计误差渐近趋于零,
问题也得到了深入的研究. 文献 [10] 讨论了一类鲁 并将文献 [11] 的单输入单输出非线性系统的研究推
棒全相对阶单输入单输出非线性系统观测器设计问 广到多输入多输出非线性系统的研究中.
题. 文献 [11] 运用似 Luenberger 观测器方法讨论了 在下面的讨论中, 有关符号说明如下:
1) A 是 Hurwitz 矩阵是指其所有特征值 λ 都
收稿日期 2007-04-19 收修改稿日期 2007-08-04
Received April 19, 2007; in revised form August 4, 2007 有 Re(λ) < 0;
天津市高等学校科技发展基金 (20051527) 资助
2) 对任何一个整数 r, Ir 表示 r × r 阶单位阵;
Supported by Science and Technology Progress Foundation for
Higher Education of Tianjin (20051527) 3) k