文档介绍：2018年8月2日
工业机器人 基础知识
内容提要
机器人定义
机器人的特点
机器人的分类
机器人相关知识
与机器人相关的重要学术团体、期刊与会议
课程目标
重点讲授旋转关节式工业机器人的分类、相关知识器人战士等。
我国按照应用领域将机器人分为：工业机器人，服务机器人，特种机器人。
3. 机器人分类
并联机构
12/76
ABB并联机器人
4自由度，RRR并联机构
3自由度，RPR平面并联机构
Adept并联机器人
球铰链
手术机器人
宙斯
达芬奇
铆接机器人
喷浆机器人
5. 机器人相关知识
五大坐标系
世界坐标系：整个环境界面的坐标系，一般可自由定
义，多数情况下位于机器人足部。
机器人足部坐标系（基部坐标系）：固定在机器人足
内，用来说明机器人在世界坐标系中的位置。
法兰坐标系：固定于机器人的法兰盘上，是工具的装
夹原点（一般常见的法兰坐标系都是Z轴朝外，X轴朝
下）
工具坐标系：即工具中心点，简称TCP，可自由定义。
工件坐标系：是固定于工件上的笛卡尔坐标系，是编
程人员在编制程序时用来确定***和程序起点的，该
坐标系的原点可由使用人员根据具体情况确定。
了解四大家族机器人
FANUC
ABB
KUKA
YASAKAWA
ABB来自瑞士苏黎世，是由两个历史100多年的国际性企业——瑞典的 ASEA 和瑞士的BBC Brown Boveri 在1988年合并而成。
优势：
拥有最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB机器人本身的整体性高。以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
运动控制是其核心优势，算法最好。机器人最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。
产品使用技术文档比较专业和具体，拥有相对成熟的网上社区，巨大的市场保有量和应用案例。
重视品质的同时也讲究机器人的设计。
劣势：
价格昂贵。配备高标准控制系统的ABB机器人价格都很贵。
有不少的企业反映在四大品牌中，ABB的交货期是最长的。
讲究实用主义。相对来说，ABB的产品外观不出彩，配件选型不追新。
ABB
KUKA
KUKA公司于1898年在德国奥格斯堡建立，1973年研发了名为FAMULUS的第一台工业机器人。
库卡公司是车厂大户，同时也专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案，更涉足于医院的脑外科及放射造影。库卡为纯工业机器人公司，业务包括工业机器人和系统集成。
优势：
操作简单。库卡的二次开发做的好 ，就算一个完全没有技术基础的小白，一天之内就可以上手操作。
人机界面也做得很简单，相比较之下，日系品牌的机器人的控制系统键盘很多，操作略显复杂。
在重负载机器人领域做的比较好，在120KG以上的机器人中，库卡和ABB的市场占有量居多，
而在重载的400KG和600KG的机器人中，库卡的销量是最多的。
库卡的工艺包提供的多，常见应用也齐全。产品外观上，比ABB时尚；追新、时尚是库卡的标签。
劣势：
故障率较高。据悉，相对于ABB、发那科等机器人，库卡机器人的返修率是较高的。
FANUC
创建于1956年，三年后首次推出了电液步进电机，进入70年代，发那科毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品而开始转型。如今发那科已经成为当今世界上数控系统、设计、制造、销售实力最强的企业之一，掌握着数控机床发展最核心的技术，也推动了世界数控机床技术水平的提高。
发那科有三个紧密结合的业务板块，分别是数控系统及伺服系统，机器人和机床。发那科的总部坐落在富士山下，被人们称为“富士山下的黄色巨人”，同时发那科也是最早为人所熟知真正使用机器人制造机器人的企业。
YASAKAWA
创立于1915年，是日本最大的工业机器人公司，总部位在福冈县的北九州岛市。
1977年，安川电机运用自己的运动控制技术开发生产出了日本第一台全电气化的工业用机器人，
此后相继开发了焊接、装配、喷漆、搬运等各种各样的自动化作用机器人，并一直引领着全球产业用机器人市场。
优势：
稳定性好，负载大。传承了近百年的电气电机技术，安川的AC伺服和变频器市场份额稳居世界第一。
安川可以把电机的惯量做到最大化，所以安川的机器人稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，
甚至能够过载运行。
价格优势明显。可以说是四大品牌中性价比较高的，安川走的是批量化的道路。
劣势：
精度略差。相比发那科的机器人，安川机器人的精度没有那么高。