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1-1过程控制系统中有哪些类型的被控量
的速度加快，但系统的稳定性降低
微分调节（D调节）
调节器的输出u与被调量或其偏差e对于时间的导数成正比
微分调节只与偏差的变化成比例，变化越剧烈，由微分调节器给出的控制作用越大
微分调节主要用于克服调节对象有较大的传递滞后和容量滞后
微分调节不能消除余差，有差调节
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。
比例作用大，可以加快调节，减少误差
但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。
积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱。
加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。
积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。
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在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。
微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的微分调节，对系统抗干扰不利。
此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。
微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。
4-2，调节器P、PI、PD动作规律对系统控制质量的影响
PI,比例积分调节的特点：
具有比例调节作用反应快、无滞后的优点，可以加快调整作用，缩短调节时间，又具有积分调节的优点，可以消除静差。
对于一般调节对象，均可用比例积分调节，比例带和积分时间选择合适，基本可以满足生产工艺要求。
PD,比例微分调节的特点:
PD调节也是有差调节
微分调节有提高控制系统稳定性的作用
适度引入微分动作可以允许稍许减小比例带
微分动作太强容易导致调节阀开度向两端饱和
在PD调节中总是以比例动作为主，微分动作只能起辅助调节作用。
PD调节器的抗干扰能力很差
微分调节动作对于纯迟延过程是无效的
4-3，什么是积分饱和，引起它的原因是，如何消除
如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。
积分饱和产生的条件1、调节器长期处于开环状态2、调节器具有积分控制作用3、调节器输入偏差长期得不到校正
抗积分饱和的措施、限制PI调节器的输出/积分分离法/遇限削弱积分法
4-4一个自动控制系统，在比例控制的基础上分别增加适当的积分、微分作用，问
这