文档介绍：西安电子科技大学硕士学位论文直线航路规划算法及其实现姓名:胡乙锋申请学位级别:硕士专业:模式识别与智能系统指导教师:楼顺天2012摘要UIUY2067200激光雷达跟踪系统的测试方法一般包括室内测试与外场试验两个部分。外场试验时需要对真实飞机进行跟踪试验,很不方便且成本很高。于是,,为激光雷达跟踪系统测试提供数据、图像支持的动态航路模拟系统。而在动态航路模拟系统中,最为重要的部分便是直线航路规划。因此,论文的选题具有很强的针对性和实用价值。论文简要介绍了激光雷达跟踪系统、动态航路模拟系统和航路规划技术的常用算法及发展现状,阐述了简化直线航路规划问题所需的准备工作,包括如何通过几何坐标转换将问题环境从三维转变到二维,如何通过对地图进行建模将问题的求解从连续域转换到离散域,以及在离散域完成航路规划后如何对所得航路进行平滑的方法。论文着重讨论了蚁群算法和A幸算法的原理,以及在直线航路规划应用中的改进方法,设计了相应的实现流程,并结合航路平滑方法分别对两种算法进行了仿真,得出了仿真结果。根据算法设计流程和仿真结果对两种算法的性能和适用性进行了讨论。关键字:,itneedtousethemethodoftrackingarealplane,,whichcansimulatetheoutdoorflightofaircraftandthenprovidetheflightdataorimagetothetestofLaserRadarTrackingSystem,,,,.thepapertransformtheflightenvironmentfromthree-dimensionaltotwo-dimensionalthroughthecoordinateconversion,buildadigitaldiscreetmap,,thekeypointistheapplicationandtheemulationoftheAntColonyAlgorithmandtheA·starAlgorithm,parationofthem,:RoutePlanningRouteSmoothingAntColonyAlgorithmA-starAlgorithm第一章绪论第一章绪论近几年来,作为提高无人机、机器人等自动化产品的性能的重要途径,航路规划研究受到越来越多的重视。在本文中,作为动态航路模拟系统中最重要的组成部分,直线航路规划模拟了现实中飞行器在三维空间中直线飞行路径,是对激光雷达跟踪系统进行模拟外场测试的关键。【11激光雷达(LASERLADAR)是一种新型雷达,具有极高的分辨率和抗干扰能力,在飞行测控、目标识别、精确制导、火力控制等领域有着广泛应用需求。激光雷达系统一般由图像跟踪器、激光探测器、雷达跟踪系统(主要包括跟踪转台、控制系统、轴角编码器)等组成,