文档介绍：兵工自动化 2022-03
·40· Ordnance I。文献 给出了基于碰撞预测
无人机对地面目标的自动跟踪，是无人机应用 [7]
和动态碰撞规避策略的方法。这 种方法能够得到
领域中的重要内容，无人机在搭载相应设备后可对 2
敏感目标进行跟踪监视、城市追逃、战场近距离侦 最优航迹，但描述复杂，实时计算量大。
察、灾害现场测量与评估，以及贴近干扰等任务。 笔者以无人机定距跟踪制导律为航迹规划基
无人机航迹规划是指在一定约束条件作用下，寻找 础，采用制导律与人工势场共同作用的方式，并对
满足环境信息限制与无人机机动性能，从起始点到 无人机进行运动学约束，兼顾了跟踪任务与避障任
目标点的最佳航迹；因此，无人机航迹规划的关键 务。该方法仅依赖距离传感器提供的位置信息，数
任务是采取合理的环境模型与航迹规划算法[1]。无 学描述简单、计算量小、效率高，达到了良好的无
人机路径规划算法的研究发展程度，是无人机执行 碰撞航迹规划效果。
任务的首要前提，决定了无人机智能化水平的高低。
1 动力学模型
无人机在执行任务过程中，需在短时间内完成
航迹规划；因此，提高无人机的避障精确度、速度 传统的无人机动力学模型由力方程组、运动方
是目前研究领域的重点[2]。文献[3]提出了一种导航 程组、力矩方程组和导航方程组的 12 个方程组成，
向量场