文档介绍：.
实验器材：ASDA-A2DVP-20EH定义外部端子（SHM）启动原点回归:PTPR模式下都可以，通过伺服
内参数定义原点回归z脉冲和向后寻找z脉冲，不管是什么品
z脉冲和向后寻找z脉冲，不管是什么品
1•原点回归的行走路径零点
005
在一圈范围反方向寻找零点
006
正方向寻找零点
ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z
016
026
007
反方向寻找零点ORG,
ON/OFF为零点，返回寻找Z
017
027
008
直接定义原点以目前位置当做原点
-00参数定义
31-
28
27-
24
23-
20
19-
16
15-
12
118
7-4
3-0
BIT
BOOT
■
DLY
DEC2
DEC1
ACC
PATH
BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归
0:不做原点回归1：自动执行原点回归
DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45
作用：？？？？？
DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC:加速时间的选择对应到P20--P35
PATH:路径的形式
0:原点回归后停止
1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：
P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序
例子：P2-10:101ServeronY0P2-11：108CTRGP2-11：127SHM启动原点回归Y1
P2-12：124ORGP原点Y2P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z
P5-05:第一段高速原点回归速度设定P5-06:第二段高速原点回归速度设定
这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04:23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点
P6-00:02回零完成后执行自定义程序2这种情况下监控的C-PUU会为零
上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：
-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可
定会超出原点一段距离，：
若不拉回可使P6-00的PATH为0
若拉回可使P6-00的PATH为为零，：
ORG_DEF（原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点）P6-01（例如）
原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正
P6-00
P6-01
P6-02
P6-03
P6-04
P6-05
10000002
1250
2
0
顺时针转到12,再逆
时针到10点半方向
10000002
0
2
1250
顺时针转到12,再顺
时针到1点半方向
10000002
1250
2
1250