文档介绍：机器人学 A Basic Introduction to Robotics 战强北京航空航天大学机器人研究所课程简介 1、吴瑞祥,机器人技术与应用, 北京航空航天大学出版社 2、吴广玉等,机器人工程导论,哈尔滨工大出版社 3、熊有伦,机器人学, ***出版社主要参考书考试考核方式第一章机器人概论 3 学时第二章机器人的位姿描述与坐标变换 5 学时第三章机器人运动学 12 学时第四章机器人静力学 4 学时第五章机器人动力学 4 学时第六章机器人运动控制 4 学时课程主要章节学时分配本课程为机械电子工程专业、机械设计及理论专业硕士研究生的专业必修课。通过本课程的学****学生可以了解机器人的发展状况和基本概念,掌握机器人位姿的数学描述、坐标变换、运动学建模、正运动学方程、逆运动学求解、静力学分析、动力学建模与分析、机器人运动控制的基本原理,为深入研究机器人的运动学和动力学控制打下基础。课程的目的与地位第一章机器人概论机器人学研究的是如何综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能— John J . Craig Karel Capek (1890 —1938) 1、机器人( ROBOT )的定义★ Robot 来源于捷克作家 Karel Capek 1920 年的剧本《罗沙姆的万能机器人公司》, Capek 把捷克语“ Robota (奴隶) ”写成了“ Robot ”,该剧描写了 Robot 从只会劳动没有思维的奴隶发展到消灭人类,后又进化为人类的社会悲剧。 1)、机器人不应伤害人类; 2)、机器人应遵守人类的命令,与 1)违背的命令除外; 3)、机器人应能保护自己,与 1)、2)相抵触者除外。★近代,机器人的定义不再是引人关注的问题,随着机器人的种类地扩大,机器人的定义开始泛化。自动机械( Automaton ): 一个最简单的现代定义 Isaac Asimov (1920-1992) ★为了防止机器人伤害人类,科幻作家阿西莫夫(Asimov) 于1940 年发表的作品《 Runaround 》提出了机器人的伦理性纲领—“机器人三原则”: 2、机器人发展简史我国关于机器人的传说历史悠久: ◆《》记载着这么一个故事,公元前 900 多年西周周穆王时, 巧匠偃师制作了一个“能唱歌、跳舞,像真人一样”的人偶; ?三国诸葛亮制作的木牛流马。? 1768~1772 年瑞士钟表匠德罗斯( Jaquet Droz )父子制造的写字偶人、绘图偶人、弹琴偶人,赢得了世界声誉。◆1961 年美国的 Unimate 公司生产了第一台商用工业机器人美国推动了机器人技术的发展和应用日本在机器人的产业化方面处于世界前列目前形成了 ABB 、 KUKA 、 FANUC 等多个大型的机器人公司 3、国内外机器人的分类与发展概况太空 Space 空间 Air 地面 Ground 水下 Underwater 3-1 太空( SPACE )机器人简介 3-1-1 舱外机器人:主要用于舱外维修、飞船对接、卫星捕获等