文档介绍：1、机器人系统组成部分?答:通常由四个相互作用的部分组成:机器手、环境、任务和控制器。 2、机器人学研究的内容? 答:机器人研究的基础内容有以下几方面:(1) 空间机构学; (2) 机器人运动学; (3) 机器人静力学; (4) 机器人动力学; (5) 机器人控制技术; (6) 机器人传感器; (7) 机器人语言。 3、机器人的驱动方式?答:可以分为电气驱动、液压驱动和气动。 4、一般认为,机器人应该具有的共同点? 1)机器人的动作具有类似与人或其他生物的某些器官功能。 2)是一种自动机械装置,可以在无人参与下(独立性), 自动完成各种操作或动作功能,即具有通用性。可以再编程,程序流程可变,即具有柔性(适应性) 3 )具有不同程度的智能性,如记性、感知、推理、决策、学****5 、机器人行走机构的轨迹可分为:固定轨迹式、无固定轨迹式。无固定轨迹式又可分为:步行式、履带式、轮式、脚混合式。 6、什么是位姿:刚体参考点的位置和刚体姿态统称为刚体的位姿。 7、齐次变换的作用:齐次变换 T AB表示同一点相对不同坐标系{B} 和{A} 中的变换, 也用来描述坐标系{B} 相对与另一坐标系{A} 的位姿,同时还可以用来作为点的运动算子。 8、旋转矩阵的几何意义:1)R AB可以表示固定于刚体上的坐标系{B} 对参考系坐标系的姿态矩阵。2)R AB可作为坐标变换矩阵,它使得坐标系{B} 中的坐标 P B变换成{A} 中点的坐标 P A。 9、变换矩阵相乘不满足“交换律”,变换矩阵的左乘和右乘的运动解释是不同的: 变换顺序“从右到左”,指明运动是相对固定坐标系而言的;变换顺序“从左到右”,指明运动是相对运动坐标系而言的。 10、RPY 角和欧拉角的不同点: RPY 角的设定是相对固定坐标系旋转的,欧拉角是相对于运动坐标系旋转的,都是以一定的顺序绕坐标主轴旋转三次得到方位的描述。 11、操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。 12、操作臂运动学反解的方法可分为两类:封闭解和数值解。获得封闭解的两种途径:代数解和几何解。 13、DH法描述的参数为: 1?ia =从 1z ?i到 iz 沿 1?ix 测量的距离; 1?i?=从 1?iz 到 iz 绕 1?ix 旋转的角度; id =从 1?ix 到 ix 沿 iz 测量的距离; i?=从 1?ix 到 ix 绕 iz 旋转的角度。 14、已知关节角度求解末端位姿叫做顺运动学;已知末端位姿求解关节角度叫做逆运动学。 15 、对于 n 个关节的机器人,其雅可比 J(q)是 6? n 阶矩阵。其中前 3 行代表对手爪线速度 v的传递比;后 3行代表对手爪的角速度 w的传递比。 16、微分变换法求解雅可比的步骤:(1)计算各连杆变换 T 01,T 12,…,T 1-nn。(2) 计算各连杆至末端连杆的变换:T 1-nn=T 1-nn,TTT 1-nn 21 2-nn ??? nn,….,TTT in 11-in ?? ii,…, TTT 1n 01 0n?。(3 )计算 J(q )的各列元素,第 i列 i TJ 由T in 所决定。根据公式?????????????? z z zap op np)( )( )(J li T(转动关节 i),??????????? z z za o n( J li T(