精品PPT课件----热工控制系统第03、04、05次课.ppt

文档介绍：热工控制系统
魏建平
热能工程学院
第二次课:
常规控制规律
P
PI
PD
PID
单回路控制系统
一、常规控制规律
1、比例控制(P控制)
控制规律
传函:
控制特点:
动作快
有差控制
随的增大,系统稳定性下降
增大可以降低系统的惯性,加快系统的响应速度。
稳态误差与
有关,
越大,稳态误差越小。
比例控制静差实例
2、积分控制(I控制)
控制规律
控制特点
动作不及时
无差控制
I使系统稳定性下降,I控制是牺牲了系统的稳定性换来了稳态性能的改善
越大,系统的响应速度就越慢
3、PI控制
PI控制规律将P控制规律的快速反应与I控制规律的消除余差的功能结合起来,但PI控制器需要注意积分饱和现象(由于误差始终消除不掉,积分器不断积分下去,直到进入深度饱和,使得积分其失去作用,这个现象称为积分饱和现象)
PI调节器的阶跃响应曲线
图3-15 PI调节器的阶跃响应曲线
4、微分控制(D控制)
控制规律
控制特点
D控制对系统的稳态性能影响不大,它不能消除稳态误差
D控制为系统增加了一个闭环零点,有利于系统的稳定性
D控制的输出与误差的变化速率成正比,由于误差变化速率(包括大小和方向)反映了系统被控量的变化趋势,使得D控制具有“超前”控制的特点,这使得D控制能够防止系统出现较大的超调量
实际的微分控制规律: