文档介绍：一、开机程序: 1)将机器人控制器之主电源旋按钮转至“ON”位置。 2)松开操作盒及教导盒上之警急停止( E。STOP )按钮。 3)按下操作盒“SERVO POWER ”或教导盒上之“SERVO POWER ON ”按按钮。 4)将“MODE ”选择在“PLAY ”模式。 5)将“CYCLE ”先择在“AUTO ”模式。(预约起动选择在 1CYLE ’) 6)查看机器人所位置是否安全位置,否则必需将机器人带至安全位置。 7)按下“START ”按钮,系统就可自动运转。(预约起动时安下工作站之起动“按钮”) 注意:如果显示之主程式,并非之主程式,请依“指定主程式”及“呼叫主程序,将所欲工作之程式指定为主程式。二、关机程序: 1)先让系统执行完该次循环或按暂停按钮。 2)按下警急停止按钮。 3)将机器人控制器主电源转至“OFF ”。二、原点位置校正 1、目的:使机械手原点位置与绝对纺码器零位置一致。 2、影响因素: 1)改变机械手与控制器的搭配。 2)更换伺服驱动电机或绝对编码器。 3)由于更换 XCPOL 板或电池电量弱引起的数据丢失。 4)原点位置偏移。 3、原点位置校正: 1)用轴操作键将机器人各轴 MARK 对正。 2)选取(机器人) --- 选取(原点) --- 选取(显示) --- 选择要求的控制组--- 选取(编辑) --- 选取(全选) --- 选择(是) 3)输入原点绝对值。 4、第二原点设定: 目的:检验原点是否设置正确。三、机器人介面机能( ROBOTINTERFACE ) 1、寸动送线旋钮调整手动送线速度 2、控制感度调整钮一般设定在中位 3、一元/个别选择钮出力调整可分为“一元”或“个别”,选择一元时设定焊接电流即可,电压会自行配比,选择个别时,需设定焊接电流及电压。 4、输出调整选择按钮切于“机器人”一、焊道有气孔: 1、白金护套与工件距离是否正确? 10~25mm 2、白金护套焊接时至工件距离是否保持一致? 3、焊枪高度是否正确。(2) 焊枪操作不良 1、气管是否弯折或破损? 2、是否锁紧? 3、气管是否被烧过,压扁或曲折气管相关 1、与气瓶是否锁紧?2、流量调整阀是否打开?(球是否浮动) 3、流量调整正确? 15~20l/min 流量调整阀相关 1、气瓶阀是否打开? 2、气阀是否正确? 3、气体混合比例是否正确? 4、气瓶是否躺下使用? 5、气体容量是否足够? (1)气体: 气瓶相关检查原因一、焊道有气孔: 1、所有粘性物质(油、锈斑、油漆、水分、氧化物) 均已完全清除? 2、对接时,空气是否侵入焊道背侧内? (5) 工件表面不良 1、焊线是否生锈? 2、焊线或导管是否油污或水气? (4) 焊线不良 1、陶瓷分流罩是否未装或破损? 2、陶瓷分流罩上气孔是否被焊渣阻塞? 陶瓷分流罩相关 1、白金护套是否粘着许多焊渣?(可以使用防渣膏) 2、白金护套尺寸是否正确? 3、焊枪高度是否正确? (3)焊枪不良: 白金护套相关检查原因一、焊道有气孔: 1、在电弧部份的保护气体气流是否太强? (风速宜 1米/秒以下) (7) 风的影响 1、配合焊接电流之电压值是否适当? (6) 焊接条件不良检查原因二、电弧不安定: 1、焊接起弧侧装置地线。 2、假焊在一些 3、多点地线。 4、地线远离焊道。 5、改变焊接方向。(4) 吹弧的影响 1、电极线的接头是否锁紧? 2、电极型式是否正确? 3、接线是否正确?焊接机输出端“-”极,接至地线侧(治具,工件)焊接机输出端“+”极,接至焊枪侧(焊线) (3) 输出及输入端的电极线不良 1、焊嘴与工件距离是否正确? (2) 焊枪操件不良 1、焊嘴径与焊线是否相符? 2、焊嘴径是否已磨耗而扩孔? 3、焊嘴是否锁紧? (1) 焊嘴不良检查原因二、电弧不安定: 1、焊枪电缆是否过度弯曲? 2、螺旋导管是否过度弯曲,已损伤或阻塞? 3、焊渣是否粘着于焊嘴末端? 4、焊嘴径与焊线直径是否相符? (6) 焊枪机按装错误 2)焊枪相关 1、送线滚输径与焊线径是否相符? 2、焊线是否置于沟槽内? 3、沟槽是否阻塞? 4、加压调整螺丝是否调整? 5、送丝滚输是否锁紧? (6) 焊枪机按装错误 1)送线马达相关 1、配合焊接电流之电压值是否适当? 2、焊接选择钮是否选择正确( CO2 或MAG )? 3、焊线径选择钮,是否选择正确?( ∮ 或∮ ) (5) 焊接条件不良检查原因