文档介绍：第一章概论本章重点:本章通过对机器人的由来与发展、定义、分类及机器人技术研究等内容的介绍,使大家首先对机器人技术有一个概括的认识与了解,为后序内容的学****奠定好基础。 ?机器人(Robot )这一名词的出现,只是近代的事情,但关于机器人这一思想的渊源,却可以追溯到遥远的古代。在古希腊、古代中国和古代日本的历史文献中,都有自动玩偶和自动作业机的记载。?西周时期,我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人,这是我国最早记载的具备有机器人概念的文字资料。春秋后期, 我国著名的木匠鲁班在机械方面也是一位发明家,据《墨经》记载,他曾制造过一只木鸟,能在空中飞行“三日而不下”,体现了我国劳动人民的聪明才智。?继20世纪 20年代查培克之后, 机器人成为很多科幻电影、科幻小说的主人公。?进入 20世纪 40年代中后期, 机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。 20世纪50年代以后,美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手, 如图 1-2 所示。图 1-2 主从型遥控操纵机械手?1959 年第一台工业机器人在美国诞生,开创了机器人发展的新纪元。?目前,对全球机器人技术发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位,而日本生产的机器人在数量、种类方面则居世界首位。?我国的机器人技术起步较晚,约于 20世纪 70年代末、 80年代初开始。 20世纪 90年代中期, 6 000 m 以下深水作业机器人试验成功,以后的近 10年中,在步行机器人、精密装配机器人、多自由度关节机器人的研制等国际前沿领域逐步缩小了与世界先进水平的差距。?1)美国机器人协会( RIA )的定义:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置,通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 机器人的定义?日本工业机器人协会(JIRA — Japanese Industrial Robot Association) : 一种带有存储器件和末端执行器的通用机械,它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all — purpose machine equipped with a memory device and an end — effector , and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements .) ?世界标准化组织(ISO) : 机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or otive actions under automatic control . ) ?中国(原***部):工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机,它能搬运材料、零件或夹持工具,用以完成各种作业。