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自动驾驶客车关键技术分析
Abstract: The automatic driving bus is the product of the high developm制从而躲避 °智能感知,这一技术能够在各种危险情况下提醒驾驶者,从而大大减少汽车碰撞事故的发生并缓解交通拥堵.
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覆盖面更广
300〜500m的通信范围相比十几米的雷达探测范围要远得多,不仅是前方障碍物、身旁和身后的建筑物、车辆都会互相连接,大大拓展了驾驶员的视野范围, 驾驶员能获得的信息更多更
立体.
有效防止盲区
由于所有物体都接入互联网,每个物体都会有单独的信号显示,因此即便是视野受阻通过实时发送的信号可以显示视野范围内看不到的物体状态,也就降低了盲区出现的概率, 从而充分避免了因盲区而导致的潜在危险.
3智能线控底盘技术
智能线控底盘系统就是将驾驶员的操纵意图经传感器转化为电信号〔或环境感知得到的操纵指令〕,通过CAN总线传输到执行机构并实现精准控制的一种系统. 智能线控底盘主要包括四
大系统〔原理如图1所示〕：线控转向系统、线控制动系统、线控油门系统和线控换挡系统,现分别阐述如下.
〔Steering By Wire,简称SBW〕
概述
线控转向系统取消了转向盘和转向器之间的机械连接, 直接
通过电信号控制转向电机来控制汽车转向,主要由转向盘总成、
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转向执行总成和主控制器〔ECU〕 3个主要局部以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成.
原理
驾驶员根据路况转动方向盘〔或由 CAN发送的方向盘转动
指令〕,转向盘转动时带动转角传感器的大齿轮转动,大齿轮带动装有磁体的两个小齿轮转动, 产生变化的磁场,通过敏感电机
检测这种变化产生的转角信号,通过 CAN总线将数据发送出到
主控制器,主控制器根据内部的程序, 计算出适宜的前it转角并发送到转向执行电机,实现车辆转向.
优势
线控转向系统除了具有一般线控系统平安、轻便、控制精确
的优点之外,还可以轻易地通过控制程序实现变传动比控制甚至理想传动比控制,即提升在低速时转向的灵敏性和高速时转向的稳定性,控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角, 提升转向稳定性.
〔Brake By Wire,简称BBW〕
概述
线控制动系统主要由制动踏板、电控单元 ECU以及各种传
感器等组成,取消了制动踏板和制动器之间的液压〔或气压〕与机械连接,而是通过传感器接收制动踏板的行程和踏板力, 并把
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信号传递给电控单元,制动意图通过制动踏板转角传感器的转角、角加速度等信号来识别.
原理
当驾驶员踩下制动踏板时〔或由CAN总线发送的刹车指令〕输入杆会推动阀体移动,位于下方的踏板行程传感器会把踏板行程信息传递给电子控制单元,电子控制单元将踏板行程信息处理之后得到适宜的制动力矩,并把制动信号传递给直流无刷电机, 电机转