STM32定位控制.docx

文档介绍：
STM32定位控制

/*作者：曹备*/
/*最终修改日期：2022-04-02*/ /*创立日期： 2022-04-02*/
/*基于STM32的单轴简易运动限制器/脉冲发<<8); //T3_CH4通道配置为输出模式 TIM3_CCMR2|=7<<12; //T3_CH4为PWM模式2 TIM3_CCER|=1<<12; //T3_CH4通道输出使能 TIM3_ARR=11; // TIM3_CCR4=6; //匹配值1等于重装值一半，是以占空比为50% }
void Pluse_start() { RunFlag=ON; //脉冲输出定位指令执行标记置ON StartSave=Current; //脉冲输出启动时的初始脉冲值保存于StartSave LadderOrderNum=0;//加减速级数序号为0 MyDelay(2,ms); //脉冲信号比方向信号滞后，以提高牢靠性 TIM3_PSC=LadderPSC[0]; TIM3_CR1|=1<<0; //启动定时器TIMER2计数 }
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函数名称：DRVI 函数功能：相对定位
入口参数：long offset相对偏移脉冲,u32 frequency最高频率 返回值：无










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void DRVI(long offset,u32 frequency) { u16 h; u16 i; u32 j; if((offset!=0)&&(RunFlag==OFF))//相对偏移值为0那么不承受吩咐，脉冲输出已执行，不
承受吩咐 { Target=Current+offset; //目标值等于当前值加上相对偏移值 if(frequencyMasterFrequency)//否那么假如设定目标频率高于最高限制频率 { frequency=MasterFrequency; } LadderNum=UDTimer/10;//加减速级数 j=(frequency-StartFreq)/LadderNum;//等差 for(i=0;i0)//相对偏移值为正数 {