文档介绍：
机器人学复****题
*(一)概念
1. 什么是机器人？
科幻作家阿西莫夫机器人三原那么：1、不损害人类；2、在原那么下听从人给出的吩咐；3、在与上两个原那么不冲突的前提下爱护自身。我国科学家对 101
0cos( 90) sin( 90)6 *
7 0sin( 90)cos( 90) 1 0000 cos(90) sin(90)
sin(90)cos(90)0 * 0 00 1 00

010
0 0 0 1
0 1 00=
10
005 6 7 1
或：〔a〕移动(3,7,9)T；〔b〕再绕xB轴转-90度；〔c〕绕zB轴转90度。答：ABT=Trans〔3,7,9〕*Rot(x,-90)*Rot(z,-90)
0 1 00=
10
00
0101
3 7 9 1
4．写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：
〔a〕绕zA轴转90度；〔b〕再绕xA轴转-90度；〔c〕最终移动(3,5,3)T。 5．空间点P相对于坐标系B的位置定义为BP 5,3,4 ，坐标系B固连在参考系

T
A的原点且与A平行。将如下的变换运用于坐标系B，求出AP。
〔a〕绕x轴转90度；〔b〕然后沿y轴平移3个单位，沿z轴平移6个单位，沿x轴平移5个单位；〔c〕绕z轴转90度。
6．坐标系B绕x轴旋转90度，然后沿当前坐标系a轴做了3个单位的平移，然后再绕z轴旋转90度，最终沿当前坐标系o轴做5个单位的平移。
〔1〕写出描述该运动的方程。
〔2〕求坐标系中的点P(1，5，4)相对于参考坐标系的最终位置。
A
B
T= Rot(z,90)*Rot(x,90)*Trans〔0,5,3〕=P=ABT* P
T
AB
7．空间点P相对于坐标系B的位置定义为BP 2,3,5 ，坐标系B固连在参考系A的原点且与A平行。将如下的变换运用于坐标系B，求出AP。
〔a〕绕x轴转90度；〔b〕绕a轴转90度；〔c〕然后沿y轴平移3个单位，沿z轴平移6个单位，沿x轴平移5个单位。
A
P=Trans(5,3,6)Rot(x,90)BP
1

0= 0 0
01010010
5 1 03 6 0 1 0
000 11010
0 0 1 101
0 00
1 00
0010
0 2 2 3 2 0 = 0 5 8 1 1 1
8．写出平面3R机械手的运动学方程〔注：三臂长分别为l1，l2，l3〕。
c1
s0
T1= 1
0 0

s10l1c1 c2
sc10l1s1 1 ,T2= 2 0010

001 0 s20l2c2 c3 s3
sc20l2s2 2 ,T3= 3c3 0010 0

001 0 00l3c3
0l3s3 10
01
T3=0T11T22T3
U
9．设工件相对于参考系 U 的描述为U，机器人机座相对参考系的描述为TPBT，
并确定：
0
0U PT= 1
010 1 0 12 ，U
BT
000

001 1 0= 0 0