文档介绍：机器人基础培训ppt课件
第一页，共五十三页。
*
教 材 大 纲
● 一、机器人介绍
● 二、操作机器人
● 三、机器人编程教导
● 四、保养与备品
第二页，共五十三页。
*
（一） 回车键，进入光标所示数据。
第十八页，共五十三页。
*
自定义键
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
第十九页，共五十三页。
*
（二） 操作机器人
第二十页，共五十三页。
：
旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。
随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
*
一、手动操纵机器人
第二十一页，共五十三页。
：
将操作模式选择器置于手动减速模式
切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。
*
第二十二页，共五十三页。
*
Unit:运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion运动类型：
①Linear直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。
②Reorient方位运动。机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
③Axes(Group1,2)单轴运动。
Coord：选择坐标系。 ① World大地坐标系。 ② Base基础坐标系。 ③ Tool工具坐标系。 ④Wobj工件坐标系。
Tool工具选择。自我定义。
Wobj工件坐标系选择。自我定义。
Joystick lock操纵杆方向锁定。
Incremental速度选择。 ① No(Nomal正常) ② Small(慢) ③ Medium(中等)
④Large(快)
第二十三页，共五十三页。
*
检查运动控制键中的Motion unit, Motiontype 的设置。
选择所需的座标系（Coord）。各坐标系关系如下
Wristcoordinates
第二十四页，共五十三页。
World座标系 Base座标系： Tool座标系： 选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。 如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为
*
右图是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 座标系的对应关系。
第二十五页，共五十三页。
*
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为
第二十六页，共五十三页。
*
①切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
②将磁盘插入磁盘驱动器。
③ 选项。
④系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
⑤经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
⑥再按回车键即会显示程序内容。
1
2
3
4
5
第二十七页，共五十三页。
*
①如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
②按Test功能键，进入编程测试窗口。
③PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start：连续执行程序。
FWD： 单步正向执行程序。
BWD： 单步逆向执行程序。
Instr->：切换到编程编写窗口。
④利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。
⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
1
2
3
4
5
第二十八页，共五十三页。
*
按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
停止键
第二十九页，共五十三页。
*
二、自动运行机器人
：
①将操作模式选择器置于自动模式。
②按下OK功能键进入生产窗口。
③按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。
④按下Start或FWD功能键即可运行程序。
第三十