文档介绍：首钢莫托曼机器人培训报告
广州风神设备保全科涂装保全
第一页，共二十四页。
一、培训日程安排
时间
项目
内容
5月25日上午
机器人概述，机器人本体
机器人系统认识，机器人本体的构成，减速机原理和分类
能按程序走到机器人尖端对准尖端。
（2）、更换电机或减速机导致对应轴原点数据丢失后，运行原点确认程序，程序运行结束后，记录该轴当前脉冲值（M1）
（3）、手动对该轴的进行轴操作，使机器人位置走到检查点位置（尖端对尖端），记录当前该轴位置脉冲值（M2）。
（4）、把差值（M1-M2）加到原点值，确认为原点，运行尖端对尖端程序，如对正则原点确认成功。如果不对正，返回原点，将该轴原点脉冲减2*(M1-M2)后再确认为原点，运行找原点程序，对正尖端即可确认原点成功。
二、培训内容说明
第八页，共二十四页。
NCP01
控制
基板
AXA01A
轴控
制基板
NIF01
I/F
单元
CPS-420F
控制
电源
24V
5V

CPU单元
伺服电机
编码器
NTU01
电源接通
顺序基板
+10%
-15%
3φ
200V
1CV
整流器
伺服电机刹车线圈电压输出
放大器S
放大器L
放大器T
。。。
机器人控制柜构成及其控制流程
二、培训内容说明
第九页，共二十四页。
机器人数据备份和控制基板更换要领
（1）、机器人在不同模式下进行数据保存操作，保存的内容不同。当机器人出现故障或异常时，判断需要安装哪些内容的数据或程序文件十分重要。
（2）、管理模式下进行参数保存，主要保存的是用户数据、机器人程序、系统配置等参数，。
（3）、维护模式下进行参数保存，主要保存的是机器人系统的启动数据，。
（4）、一般情况下，管理模式下和维护模式下进行参数保存均需定期进行。
（5）、：
a、在下列异常情况下，表明机器人启动过程中自检发现相应基板“启动程序不匹配”的错误：
XRC系列机器人：开机出现“CPU中断错误”报警，报警代码[0050]、[0020] ，一般出现在不同型号的两块基板更换（如NIF01损坏用NIF02基板替换）、或同样型号但版本不一致的两块基板[如示教编程器（）损坏更换为新示教编程器（）]，等情况下；
二、培训内容说明
第十页，共二十四页。
b、：
NX100系列机器人：启动过程中直接进入维护模式，I/F单元NIF01面板、轴控制基板AXA01A面板上的7段数码管分别显示“F”、“5”/“4”（启动完成应该为字母“d”）
NCP01
控制
基板
AXA01A
轴控
制基板
NIF01
I/F
单元
CPS-420F
控制
电源
24V
5V

F
5
(６）、NX100机器人, 旧版本备件的安装（新版本基板损坏）要领:
a、将旧版本备件安装后，进入维护模式，进行初始化操作；
b、把已“全部CMOS”保存下来的数据装入旧备品中。
二、培训内容说明
第十一页，共二十四页。
(７)、NX100机器人,新版本备件的安装（旧版本基板损坏）要领:
a、进入维护模式，对CMOS数据（旧版本）进行保存，断电；
b、上电，安装新的电路基板，如NIF01；
c、再进入维护模式，安装已保存的CMOS数据。
　（8）、 XRC机器人XIU01B电路基板更换后报警[0050]时处理方法：
a、进入维护模式；
b、进入[I/O]单元，[回车]确认；
c、在修改界面上，将光标移至[是]；
d、报警复位后，正常。
　（９）、 XRC机器人更换轴控制基板WRCA01、示教盒、控制基板XCP01后报警 [0050]时处理方法：
a、准备CF卡（64MB及以下）和适配器；
b、将系统软件光盘上的数据保存在CF卡中；
c、使用小改锥在控制基板XCP01上将拨码开关由[0]改为[5]；
二、培训内容说明
第十二页，共二十四页。
d、将CF卡安装在XCP01插槽中；
e、上电后开机，显示