A机器人编程基本指令之运动指令.docx

文档介绍：A机器人编程基本指令之运动指令
A机器人编程基本指令之运动指令
A机器人编程基本指令之运动指令
精心整理
一运动指令 MoveJ
MoveJ[\Conc ， ]ToPoint，Speed[\V] │12[\Corr] ：修正目标点开关。 (switch)
应用
机器人经过中间点以圆弧挪动方式运动至目标点， 目前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧， 机器人运动状态可控，运动路径保持独一，常用于机器人在工作状态挪动。
实例
MoveCp1， p2，v2000，fine，grip1；
MoveC\Conc，p1，p2， v200\V ：=500，z1\z：=5，grip1；
MoveCp1， p2，v2000，z40，grip1\WObj ： =wobjTable；
MoveCp1， p2，v2000，fine\Inpos：=inpos50， grip1；
MoveCp1，p2， v2000，fine， grip1\Corr；
限制
不行能经过一个 MoveC 指令达成一个圆。
MoveLp1 ， v500，fine ，tool1；
MoveCp2， p3，v500，z20，tool1；
MoveCp4， p1，v500，fine， tool1；
四运动指令 MoveJDO
MoveJDOToPoint ， Speed[\T]， Zone， Tool[\WObj] ，Signal， Value；
1ToPoint：目标点，默以为 * 。(robotarget)
2Speed：运转速度数据。 (speeddata)
3[\T] ：运转时间控制 s。(num)
4Zone：运转转角数据。 (zonedata)
5Tool：工具中心点 (TCP)。 (tooldata)
6[\Wobj] ：工件坐标系。 (wobjdata)
7Signal：数字输出信号名称。 (signaldo)
A机器人编程基本指令之运动指令
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8Value：数字输出信号值。 (dionum)
应用
机器人以最快捷的方式运动至目标点，而且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令
MoveJ 基础上增添信号输出功能。
五运动指令 MoveJDO
MoveLDOToPoint ， Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj] ， Signal，Value；
1ToPoint：目标点，默以为 * 。(robotarget)
2Speed：运转速度数据。 (speeddata)
3[\T] ：运转时间控制 s。(num)
4Zone：运转转角数据。 (zonedata)
5Tool：工具中心点 (TCP)。 (tooldata)
6[\Wobj] ：工件坐标系。 (wobjdata)
7Signal：数字输出信号名称。 (signaldo)
8Value：数字输出信号值。 (dionum)
应用
机器人以线性运动的方式运动至