文档介绍：第八章 机器人规划
机器人规划的作用与任务
积木机器的机器人规划
STRIPS规划系统
具有学****实力的规划系统
基于专家系统的机器人规划
小结
中南高校件。
其次部分是一个叫做删除表的谓词。
第三部分叫做添加表。
积木世界的机器人规划
中南高校 智能系统与智能软件探讨所
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例：表示积累木的例子中move这个动作，如下所示：
move(x,y,z)：把物体x从物体y上面移到物体z上面。
先决条件：CLEAR(x), CLEAR(z)，ON(x,y)
删除表： ON(x,z)， CLEAR(z)
添加表： ON(x,z)， CLEAR(y)
假如move为此机器人仅有的操作符或适用动作，那么，。
CLEAR(X)
CLEAR(Z)
ON(X,Y)
ONTABLE(Y)
ONTABLE(Z)
CLEAR(X)
CLEAR(Y)
ON(X,Z)
ONTABLE(Y)
ONTABLE(z)
move(X,Y,Z)
表示move动作的搜索树
积木世界的机器人规划
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机器人的4个动作(或操作符)可用STRIPS形式表示如下：
stack(X,Y)
先决条件和删除表： HOLDING(X)∧CLEAR(Y)
添加表： HANDEMPTY，ON(X，Y)
unstack(X,Y)
先决条件： HANDEMPTY∧ON(X，Y)∧CLEAR(X)
删除表： ON(X，Y)，HANDEMPTY
添加表： HOLDING(X)，CLEAR(Y)
pickup(X)
先决条件：ONTABLE(X)∧CLEAR(X)∧HANDEMPTY
删除表： ONTABLE(X)∧HANDENPTY
添加表： HOLDING(X)
putdown(X)
先决条件和删除表： HOLDING(X)
添加表： ONTABLE(X)，HANDEMPTY
积木世界的机器人规划
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从初始状态起先，正向地依次读出连接弧线上的F规则，我们就得到一个能够达到目标状态的动作序列（）于下：
{unstack(C,A), putdown(C), pickup(B), stack(B,C),
pickup(A), stack(A,B)}
就把这个动作序列叫做达到这个积木世界机器人问题目标的规划。
积木世界的机器人规划
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STRIPS规划系统
STRIPS的介绍
STRIPS是由Fikes、Hart和Nilsson3人在1981及1982探讨成功的，它是夏凯(Shakey)机器人程序限制系统的一个组成部分。
STRIPS系统组成
世界模型：为一阶谓词演算公式；
操作符(F规则)：包括先决条件、删除表和添加表；
操作方法：应用状态空间表示和中间-结局分析。
中南高校 智能系统与智能软件探讨所
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具有学****实力的规划系统
PULP-Ⅰ机器人规划系统
PULP-Ⅰ机器人规划系统是一种具有学****实力的 系统，它接受管理式学****其作用原理是建立在类比(analogue)的基础上的。
STRIPS的弱点
须要极其大量计算机内存和时间等。
应用具有学****实力的规划系统能够克服这一缺点。
中南高校 智能系统与智能软件探讨所
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PULP-Ⅰ系统的结构与操作方式
PULP-Ⅰ系统的结构
“字典”是英语词
汇的集合。
“模型”部分包括模型世界 物体现有状态的事实。
“过程”集中了予先准备好的过程学问。
“方块”集中了LISP程序，它协作“规划”对“模型”进行搜寻和修正。
SENEF
程序
规划与学****br/>字典
模型
过程
方块
响应
输入
图 PULP-Ⅰ系统的总体结构
具有学****实力的规划系统
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PULP-Ⅰ系统的操作方式
PULP-Ⅰ系统具有两种操作方式：
学****方式
在学****方式下，输入
至系统的学问是由操作人
员或者所