文档介绍：机械手电气设计说明书
机械手电气设计说明书
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设计的任务
〔一〕、根本状况介绍
机械手构造、动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分宽泛，主要用于挪动或装卸部件的重复动
作，以实现生产自动化计说明书
可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，可是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤
要求严格，本钱高。
气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动履行机构运动的机械手。其主要特色是 :介质来
源极为方便，输卖力小，气动动作快速，构造简单，本钱低。可是，因为空气拥有可压缩
的特征，工作速度的稳固性较差，冲击大，并且气源压力较低，抓重一般在 30公斤以下，
在相同抓重条件下它比液压机械手的构造大，因此合用于高速、轻载、高平和粉尘大的环境中进行工作。骚着蛰綁裝顳盜温鹼瑷剮緱劝誊蘊。
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机械传动机械手
即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种隶属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传达的。它主要特色是运动正确可
靠，动作频次大，但构造较大，动作程序不行变。它常被用于工作主机的上、下料。
电力传动机械手
即有特别构造的感觉电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动履行机构运动的机械手，因为不需要中间的变换机构，故机械构造简单。此中直线电机机械手的运动速度快和行程长，保护和使用方便。此类机械手当前还不多，但有展开前程。按控制方式分
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点位控制
它的运动为空间点到点之间的挪动，只好控制运动过程中几个点的地点，不可以控制其运动轨迹。假定欲控制的点数多，那么必定增添电气控制系统的复杂性。当前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。
连续轨迹控制
它的运动轨迹为空间的随意连续曲线，其特色是设定点为无穷的，整个挪动过程处于控制之下，能够实现安稳和正确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这种工惮鹫崍犊諧鳢闼吴赃購鐘胧掺拧铡。
业机械手一般采纳小型计算机进行控制
[4]。
本设计中的机械手采纳关节式构造，并右电磁阀控制。动作次序及各动作时间的间隔采纳准时间原那么控制的电气控制系统。
原始地点〔装好工件等候加工地点，其状态是大手臂直立，小手臂伸出并处于水平地点，手段很横移向右，手指松开〕——手指夹紧〔抓住卡盘上的工件〕——松卡盘——手段左移〔从卡盘上卸掉已加工好的工件〕——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开〔工件放回料架〕——小手臂缩短——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧〔抓住未加工部件〕——大手臂上摆〔取送部件〕——小手臂下摆——手段右移〔将工件装到机床的主轴卡盘中〕——卡盘收紧——手指松开，等候加工。
〔二〕、控制方式选择
依据要求选择用电气控制，由油泵电机〔采纳〕驱动，继电器，时间继电器，限位开关控制。
〔三〕、设计电气原理图
电气控制设计图及继电器控制
机械手电气控制系统工作流程图
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初始地点手指夹紧手段左移小臂上摆
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手段右移大臂下摆
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