文档介绍：工业机器人技术及应用(教案)3-手动操纵工业机器人
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第三章手动操纵工业机器人
机器人运动轴与坐标系
机器人运动轴的名称
机器人坐标系的种类
认识和使用示教器
学****目
一旦按下，开关保持紧急停止状态；顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
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安全开关
在操作时确保操作者的安全。
只有安全开关被按到适中位置，伺服电源才能，机器人方可动作。
一旦松开或按紧，切断伺服电源，机器人立即停止运动。
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坐标选择键
手动操作时，机器人的动作坐标选择键。
可在关节、直角、工具和用户等常见坐标系中选择。
此键每按一次，坐标系变化一次。
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轴操作键
对机器人各轴进行操作的键。
只有按住轴操作键，机器人才可动作。
可以按住两个或更多的键，操作多个轴。
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速度键
手动操作时，用这些键来调整机器人的运动速度。
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光标键
使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。
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功能键
使用这些键可根据屏幕显示执行指定的功能和操作。
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模式旋钮
选择机器人控制柜的模式（示教模式、再现 / 自动模式、远程 / 遥控模式）
机器人安全操作规程
示教和手动机器人时
1 ）禁止用力摇晃机械臂及在机械臂上悬挂重物。
2 ）示教时请勿戴手套。穿戴和使用规定的工作服、安全鞋、安全帽、保护用具等
3 ）未经许可不能擅自进入机器人工作区域。调试人员进入机器人工作区域时，需随身携带示教器，以防他人误操作。
4 ）示教前，需仔细确认示教器的安全保护装置是否能够正确工作，如【急停键】、【安全开关】等。
5 ）在手动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
6 ）在按下示教器上的【轴操作键】之前要考虑到机器人的运动趋势。
7 ）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路径不受干涉。
8 ）在察觉到有危险时，立即按下【急停键】，停止机器人运转。
再现和生产运行时
1 ）机器人处于自动模式时，严禁进入机器人本体动作范围内。
2 ）在运行作业程序前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
3 ）使用由其他系统编制的作业程序时，要先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序。
4 ）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
5 ）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的【急停键】的位置，准备在紧急情况下按下这些按钮。
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6 ）永远不要认为机器人没有移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号。
手动移动机器人
移动方式
(1) 点动
点动机器人就是点按 / 微动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。每点按或微动【轴操作键】一次机器人移动一段距离。点动机器人主要用在示教时离目标位置较近的场合。
点动机器人
(2) 连续移动
连续移动机器人则是长按 / 拨动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。连续移动机器人主要用在示教时离目标位置较远的场合。
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连续移动机器人
典型坐标系下的手动操作
( 1 ) 关节坐标系
关键步骤：系统上电开机 → A 工位机器人手动示教 → 选择关节坐标系 → 移机器人到B 工位 / 旋转回转机 → B 工位机器人手动示教。
工位 A
工位 A
工位 B
工位 A
工位 B
双工位操作双工位 + 变位机操作
提示机器人外部轴的运动控制，只能在关节坐标系下进行。
( 2 ) 直角坐标系
关键步骤：系统上电开机 → 选择关节坐标系 → 变换末端工具姿态至作业姿态 →选择直角坐标系 → 移动机器人至直线轨迹的开始点 → 选择直角坐标系的 Y 轴 → 移动机器人至直线轨迹的结束点。
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机器人直线运动轨迹
( 3 ) 工具坐标系
关键步骤：……→ 选择直角坐标系 → 移动机器人到作业轨迹的结束点 → 选择工具坐标系的 X 轴 → 移动机器人到一个安全位置。
末端工具规避动作
提示若设定工具的有效方向为工具坐标系的 Z 轴，此时末端工具规避动作应选 Z 轴进行操作。
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手动移动机器人运动，其基本操作流程可归纳：示教前的准备和手动移动机器人。需要注意的是，手动操作机器人移动时，机器人运动数据将不被保存。
手动移动机器人操作流程
扩展与提高
机器人 TCP （工具中心点）标定
工具坐标系的准确度直接影响机器人的轨迹精度。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心