文档介绍：----
1 / 15
第三章手动操纵工业机器人

学****目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练****br/>----
1 / 15
第三章手动操纵工业机器人

学****目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练****br/>

课前回忆
工业机器人主要由哪几局部组成？
如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？
学****目标
认知目标
*了解工业机器人的平安操作规程
*熟悉示教器的按键及使用功能
*掌握机器人运动轴与坐标系
*掌握手动移动机器人的流程和方法
能力目标
*能够熟练进展机器人坐标系和运动轴的选择
*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动
导入案例
UniversalRobots公司推出革命性的新型工业机器人
UR5机器人自重很轻〔〕，可以方便地在生产场地移动，而且不需要
繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。编程过程可
通过教学编程模式实现，用户可以扶住UR机械臂，手动引导机械臂，按所需的
路径及移动模式运行机械臂一次，UR机器人就能自动记住移动路径和模式。机器
人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上，有一系列X围广
泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益。
课堂认知

通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工
装轴统称外部轴。
1
----
机器人系统中个运动轴的定义
典型机器人操作机各运动轴
A1、A2和A3三轴〔轴1、轴2和轴3〕称为根本轴或主轴，用以保证末
端执行器到达工作空间的任意位置。
A4、A5和A6三轴〔轴4、轴5和轴6〕称为腕部轴或次轴，用以实现末
端执行器的任意空间姿态。

目前，大局部商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具
坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系X畴。
2
1 / 15