机械臂的控制.docx

文档介绍：工程应用5基于AB_Contollogix PLC的机械臂控制系统
一、 项目目的
应用罗克韦尔可编程控制器实现对机械臂的控制；
掌握 PLC 的编程软件平台 RSlogix5000、ControlNet 网络的优化方法及 FlexI工程应用5基于AB_Contollogix PLC的机械臂控制系统
一、 项目目的
应用罗克韦尔可编程控制器实现对机械臂的控制；
掌握 PLC 的编程软件平台 RSlogix5000、ControlNet 网络的优化方法及 FlexI/O 的使用；
掌握PLC下位机与上位机通讯、软件调试的方法；
培养学生逻辑思维能力、创新能力、分析问题与解决问题能力。
二、 硬件系统设计
硬件系统组成
硬件系统由编程计算机 （上位机）、罗克韦尔控制器（下位机、数字量输入/ 输出点为32 入/32 出）和分拣系统被控对象等组成，编程计算机和控制器之间通 讯采用以太网通讯模块。分拣系统被控对象采用台式结构，内置电源，电机，传 感器等部件，转接面板上接口可与 PLC 连接，是实际工业现场生产设备的微缩模 型。该装置中，选用了色标传感器及电感式传感器，分别固定在传送带上方。
2. 定义 I/O 口地址分配表
输入信号
输出信号
信号兀件及作用
PLC输入口地址
信号兀件及作用
PLC输出口地址
光电开关
电动机M1
电感式接近开关
电动机M2
色标传感器
电动机M3
限位开关1
电动机M4
限位开关2
限位开关3
3. 设计出硬件系统接线图
三、 PLC控制程序设计
手动控制 被控对象没有控制面板，应在程序中模拟。实现对机械臂的上下、左右、前
后及抓合和松开的控制；
复位程序 设定一个起始位，该程序实现机械臂复位功能，为自动运行做准备。复位指
令在软件中实现；
自动控制 设计程序，使机械臂自动运行起来，要求是使机械臂能把一类物体