文档介绍：实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识
教师：时间：班级：姓名：学号：
一、实验目的与任务
了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识
教师：时间：班级：姓名：学号：
一、实验目的与任务
了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。
二、实验设备
FMS系统（含6-DOF工业机器人）
三、实验内容与步骤
1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。
2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。
教师批阅 :
实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立
教师：时间：班级：姓名：学号：
一、实验目的与任务
了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用 D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。二、实验设备
FMS系统（含6-DOF工业机器人）
机器人技术稣
单目
指标
詹长
第一伸臂S3到」2）
72C ITH71
第一伸臂偏移（J2到山）
1 50 mm
第二伸臂长口5到J3）
645 mm
第二伸臂褊居到」3）
1 50 mm
运动范围
运动半役
R2 （从P点5八1）
1537 rnm
H3 1n点盲区1
356 mm
运动角度
J1
±1BOdeg
J2
-,C5 j *175 d&g
J3
-235 1通5 deg
J4
士 , BC -
J5
■40. + 220 deg
J6
±36C d阁
末端含成速度
-00 CO mm s
J1 140
d
J2 180
d&
J3 225
d e^.s
J4 450
de^.s
J5 450

J6 545

三、实验内容与步骤
1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。
2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
3、制作D-H参数表
连杆
i
d