文档介绍：ABB工业机器人
编程与仿真（1）
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目录
一、工业机器人基本认知
二、仿真软件RobotStudio认识与安装三、手动操纵机器人
四、创建机器人工具数据与工件坐标系
五、机器人编程技术
六、机器人
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（6）“RAPID”功效选项卡，包含RAPID编辑器功效、RAPID文件管理以及用于RAPID编程其它空间，如图1-41所表示
（7）“Add-Ins”功效选项卡，包含PowerPacs和VSTA相关控件，如图
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基本机器人工作站包含工业机器人及工作对象。
构建机器人仿真工作站以下列图所表示，图中机器人型号为IRB120，机器人末端法兰盘需要装有工具，为工作站配置图示小桌。
创建基本仿真机器人工作站
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1、导入机器人
在“基本”功能选项卡“ABB模型库”中，提供了几乎所有机器人产品模型，作为仿真所用。如下列图，
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单击选择其中型号为IRB120机器人，确定好版本，点击确定即可，
在实际应用中，要依据项目标要求选定详细机器人型号及相关版本或者承重能力及抵达距离等参数。
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2、导入机器人工具并安装到法兰盘
先在“基本”功效选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选择“myTool”
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将工具安装到机器人法兰盘操作如图所表示，在“MyTool”上按住左键，点击“安装到”，选择需要安装工具机器人，
出现下列图所示对话框，点击“是”，之后工具就能安装到机器人法兰盘了
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3、加载机器人周围模型并布局工作站
类似于加载机器人工具方法，加载小桌模型操作如图所表示，在“基本”功效选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选择“propeller table”
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小桌模型导入之后，需要将它摆放到适当位置，以利于机器人能够抵达。对于小桌模型位置确实定，先要使机器人显示其工作区域，方法以下列图所表示
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左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人工作区域。方法如图所表示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击“移动”按钮，拖动箭头抵达适当位置。
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4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它含有电气特征来完成相关仿真操作。详细操作如图所表示，首先在“基本”功效选项卡下，单击“机器人系统”“从布局... ...”
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然后设定好系统名称和保留位置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
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点击“选项”，为系统添加汉字选项，勾选“644-5 Chinese”点击“确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，能够看到右下角“控制器状态”为绿色，以下列图。
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目录
一、工业机器人基本认知
二、仿真软件RobotStudio认识与安装三、手动操纵机器人
四、创建机器人工具数据与工件坐标系
五、机器人编程技术
六、机器人程序调试与仿真
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手动操纵机器人
三
手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动
普通地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴运动，就称之为单轴运动。
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我们在机器人仿真软件中学****机器人手动操纵方法，与实操真实机器人手动操纵方法类似。详细操作步骤以下，
。在功效选项卡中“控制器”中点击“示教器”下拉菜单，选择“虚拟示教器”，以下列图
在软件中出现虚拟示教器画面，它与真实示教器是一样，
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，将钥匙开关选到手动限速模式，如图
“ABB”，在示教器主界面中，选择“手动操纵”，如图
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“动作模式”，如图
“轴1-3”，然后单击“确定”，如图，假如选中“轴4-6”，就能够操纵轴4~轴6
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“Enable”，在状态栏中确认“电机开启”状态，如图
，如图，按照此提醒来操作操纵杆以到达动作要求。
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操纵杆操纵幅度与机器人运动是相关。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢，操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽可能以小幅度操纵使机器人慢慢运动。
练****1：
手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到以下列图所表示位置
机器人6轴角度分别为：轴1（0°），轴2（20°），轴3（-30°），轴4（0°），轴5（40°），轴6（0°）。
第