文档介绍：ArduPlan地理围栏
ArduPlane提供地理围栏的功能允许你设定飞行区域的虚拟「围栏」，即一个封闭的多边形的GPS区域，带有最低和最高海拔。
当围栏的功能被开启时，如果飞行器超过设定的范围就会切换到引导(GUIDED)模式，让他定1则为开启，当超出围栏时飞行至折返点。
FENCE_MINALT-最小高度（单位米）。如果为0就是没有最低高度。
FENCE_MAXALT-最大高度（单位米），如果为0就是没有最大高度。
FENCE_CHANNEL-开启电子围栏的RC频道。默认值为0，关闭电子围栏。你需要设置为一个连接到你的发射器上的两段开关上的空闲通道。当此信道的PWM设置为1750以上，电子围栏就会启动。如果你的发射机支持使用蜂鸣器（每隔几秒响一下）来提醒你，这会是一个不错的主意，你的头就不用一直向下监看围栏。
FENCE_TOTAL-电子围栏中的点数（折返点，加上封闭的边界）。这个应该在建立围栏的时候MissionPlanner就设置好了。
还有一个额外的参数在电子围栏中可能会用到。当你超出围栏，飞机会切换至GUIDED模式，飞回折返点。一旦回到围栏边境内你就可以拿回控制权，你需要告诉APM要取得控制，你可以有3种方式。
使用发射器上APM模式开关改变模式
使用FENCE_CHANNEL信道关闭及重启电子围栏
设定RST_SWITCH_CHMAVLink参数，设定到另一个2段弹簧开关。
RST_SWITCH_CHparameter默认为0（关闭功能）。如果你设定它至某一个通道，就可以在超出围栏时使用这个通道开关拿回控制权。
我发现使用RST_SWITCH_CH是电子围栏的最佳选择，因为它意味着整个飞行过程中启用了围栏，你透过任何动作改变模式开关。但是它需要另一个通道，有些人可能没有足够的通道来使用它。
设定围栏边界
要设置围栏边界你必须要到MissionPlanner的FlightPlanner页面。
首先鼠标移至你想要的位置点击右键设置折返点，并选择「Setreturnlocation」。折返点应设置于飞行范围的中间位置，并且在站着飞行时可以很容易看见的范围。
当你设置了折返点，在围栏边界的第一点点击右键，选择「DrawPolygon->Addpolygonpoint」，然后你就会在多边形模式，点击左键加入围栏的的每一个点，planner会自动完成最后一个点连接到第一个多边形。
然后，点击右键选择地理围栏上传发送您的栅栏边界到APM，上传之前Planner会要求您输入栅栏的最低和最高高度（米），还可以保存栅栏的设置档案。
返回点的高度
如果把FENCE_MINALT及FENCE_MAXALT设置其他大于0的值（FENCE_MAXALT大于FENCE_MINALT）返回点的高度又只有FENCE_MINALT和FENCE_MAXALT的一半。
如果你不设置FENCE_MINALT和FENCE_MAXALT（即他们的距离为0）返回点的高度将由ALT_HOLD_RTL的参数控制，也就是使用的RTL模式。请注意单位ALT_HOLD_RTL是厘米，而FENCE_MINALTFENCE_MAXALT是米。
如果您的飞行俱乐部和当地的飞行规则不设置最高的高度，那么我们建议您最大高度最多122米（约400英尺）。除此之