文档介绍：第六章自动控制基本原理生产实践中,人们总是希望生产过程按人们的期望进行,而生产过程中会发生各种各样的变化, 这些变化可能是人们所希望的, 也可能是人们所不希望的。为了是生产过程按人们预期的方式进行, 就需要对生产过程进行干预, 从而按某种规律变化。这些干预可由操作人员按生产要求进行操作, 这叫做人工操作。也可能由一些装置代替人们按一定规律对生产过程进行操作,则生产也能按要求进行下去。这叫做自动操作。生产过程总是会受到各方面的影响,产生会发生各种各样的变化,人们希望生产过程受到影响之后还能按预先希望的那样, 按某种规律变化。这种为抵抗干扰所做的干预可能是人为进行的, 也可能是自动进行的。当人们发现生产过程偏离了预先期望, 由人手工进行干预,这叫做人为控制。如果由检测装置检测生产过程状况,当生产过程偏离的预期状态,按预先设计好的控制策略, 由某些装置进行自动干预, 使得生产过程回到预期状态, 这种控制方式为自动控制。总结上面的描述,自动控制是利用一些装置替代人对生产过程进行干预,这种干预方式叫做生产过程的自动控制。第一节基本概念一. 系统的概念系统是一个比较模糊的概念。系统的基本定义可概括为: 由若干个具有相互作用的环节构成一个系统。环节是构成系统的单元,系统的单元也可能是一个子系统。一个系统也可能是一个大系统的环节。具有相互作用是指环节之间具有某些信息联系。某种信息联系是指人们所关注的信息。不同的关注会构成不同的系统。例如某个固定的人群,在疾病防治人员眼里是疾病发生、传染与防治系统; 在心理学家眼里是一个社会心理学系统; 在管理学者眼里是一个人力资源管理系统。系统分析中强调的是环节间的信息联系。关注点不同系统与环节之间关系也不同,某些场合下系统本身就是一个环节,而环节又可能是一个系统, 所以系统与环节之间没有本质区别。在系统分析过程中, 常常会将一个系统等效为一个环节,也可能对某个环节进行深入分析,此时该环节就演变为一个系统了。,人工操作与自动操作是按一定规律对生产过程进行干预, 而操作人员或操作装置不检查干预的结果。人为控制与自动控制则是根据生产过程偏离期望状态对生产过程进行干预。例如煤气发生炉,根据生产要求,首先需要向炉子内鼓风,使得炉内温度升高,然后向炉子内通入水蒸汽使得炉内产生半水煤气。随着蒸汽的通入, 炉内温度会下降, 然后需要停止向炉内通入蒸汽, 对炉子内部进行吹扫以便将炉子内部的半水煤气吹扫干净, 再向炉子内部鼓风一提高炉温。接下来进入下一个循环。可以由操作人员直接操作生产设备上的阀门进行人工操作,也可以利用自动化设备对设备上的阀门进行自动操作。这种操作可由图 6. 1-1 的方块图来表示。该操作的特点是,操作人员按一定的时间规律进行操作,而并不穿插操作的结果。还有另一类,例如生产过程中对储水槽内的水温进行控制。储水槽上有两条管道,一条是热水管道,一条是冷水管道。每条管道上都装有阀门。首先向储水槽内放一些冷水,然后打开热水阀门向里注入热水, 根据储水槽内水温的情况, 开大或关小热水阀门, 直至水温符合要求为止。同样, 可以由操作人员直接操作生产设备上的阀门进行人工操作, 也可以利用自动化设备对设备上的阀门进行自动操作。这种操作可由图 6. 1-2 的方块图来表示。煤气发生炉阀门图6. 1-1 煤气发生炉操作示意方块图图6. 1-2 中操作人员观察储水槽水温,与期望数值进行比较,然后根据偏离期望数值的高低和大小, 来判断是开大热水阀还是关小热水阀, 需要开大或关小多少。如此循环往复, 经过几个调整步骤之后,使水温达到期望数值。与图 6. 1-1 方块图比较可知,操作人员对水温的观察会影响到操作人员对阀门的操作, 对对阀门的操作影响水温, 再进一步影响操作人员的操作。观察图 6. 1-1 和图 6. 1-2 可以看出, 图6. 1-2 中有一个封闭的环路,图 6. 1-1 则没有环路。所以类似于图 6. 1-1 所示的系统叫作开环系统, 类似于图 6. 1-1 所示的系统叫作闭环系统。如果将图 6. 1-1 和图 6. 1-2 中的操作人员换成自动化设备, 则变为开环自动操作系统和自动闭环控制系统。第二节自动控制系统组成自动控制系统是仿照人的控制方式工作的。人的控制方式是首先观察被控参数的情况如何, 偏离了预先设定数值有多少。然后根据偏差的大小与正负, 去改变其他参数使得被控参数重新回到预期数值。下面图 6. 1-3 是人控制一个液位的示意图。根据图 6. 2-1 ,可以画出人控制液位的方块图,方块图如图 6. 2-2 所示。采用自动控制器进行自动控制时,其示意图如图 6. 2-3 所示。储水槽阀门图6. 1-2 储水槽水温操作示意方块图水温观察流入阀流