文档介绍：韶关市职工大学
韶关市第二技师学院
毕业论文
题目：三菱plc控制机械手设计系统
系别：电气自动化工程系
专业系别：14电气自动化双高
学生姓名：饶金荣
学号：42
指导教师：王建军老师
温惠萍老师
李集祥老师
摘强烈干扰的工 业生产现场。
编程简单
PLC是面向工控现场设计的，他经常采用的是一种面向控制过程的梯 形图语言，梯形图语言与继电器原理图相类似，具有形象直观、易学易懂 的优点，便于电气工程技术人员掌握。
使用方便
使用PLC时只需进行和输入、输出接口相关的少量电气接线，当控制
要求发生改变时，梯形图程序修改非常容易。PLC的功能强大，主要有逻 辑控制、定时控制、技术控制、步进控制、数据处理等基本功能，有的 PLC还有A/D、D/A转换及通信联网的功能。由于可编程控制器产品已系 列化、标准化、模块化，因此能灵活方便地进行系统配置，组成规模不同、 功能不同的控制系统。
单片机不能适应太复杂的工作环境，抗干扰性能没有PLC强，编程复 杂，不易掌握，单片机的开发是需要大量的技术人员的共同努力才能够实 现的，其接线复杂，因此在工业控制时，人们会选择简单易学易于控制的 PLC作为工控机。
PLC的主要应用领域包括：专用机床，纺织机械、包装机械、通用机 械工程应用、控制系统、机床、电器制造工业及相关产业等等。
(可编程逻辑控制器)发展趋势
一、 向高速度、大存储量方向发展
为提高处理能力，要求PLC具有更好的响应速度和更大的存储容量。 。各大公司都把PLC的扫描 速度作为一个很重要的竞争指标。
二、 向多品种方向发展
目前中小型PLC比较普遍。为适应市场的多种需要，今后PLC发展 要向多品种方向，特别是向超大型和超小型两个方向发展。目前开关量输 入输出点数达到8192点的大型PLC己比较多。为适应大规模控制系统的 需要，输入输出点数还在增加。例如Modicon公司的984-780、984— 785 的最大开关量输入输出点数为16384,西门子公司的S5- 55U为10K点， Reliance Electric 公司的 DCS- 5000 为 12K 点。
三、 编程语言多样化
PLC系统结构不断发展的同时，编程软件也在不断发展。编程语言 朝着多种编程语的方向发展。尽管大多数PLC采用继电器梯形图语言 (RLL )，但是新的编程语言还是不断出现，现在有部分PLC已采用高级 语言(如
BASIC语言等)，例如Teletrol系统公司的286集成系统就是用 C语言，使个人计算机技术得以溶入PLC之中。
四、发展智能模块
智能模块是以微处理器为基础的功能部件。它可以与PLC的主CPU 并行工作，占用主CPU的时间很少，有利于提高PLC的扫描速度。发展智 能模块可进一步提高PLC处理信息的能力和控制功能。
工业机械手的概述
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生 产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械 手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和 劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机 械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：
(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较 为普遍。
(2 )在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路 板，在机械行业中
它可以用来组装零部件。
可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人 的劳动。
可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运 等。
宇宙及海洋的开发。
军事工程及生物医学方面的研究和试验。
机械手的组成
机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基 本的组成形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装 置组成。
执行机构
机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构， 用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是 连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。简单的机械手 可以没有手腕。支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。
传动系统
执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械 传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。
控制系统
机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位 置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行 程开关、继电器、控制阀及