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三爪机械臂
卓康健 王浩 杨恒 董美会 哈尔滨工程大学 机电工程学院 比稳定，可靠性好，装配简单方便是本课题的最佳选择。由于底座实现旋转运动，由齿轮轴直接固定在底座上即可。大臂、小臂部分需将齿轮轴固定在支撑架上并在轴上固定横板，再将臂固定在横板上才可实现臂垂直于底板的运动，但由于所用横板材料为铝合金而轴的材料是钢所以不能直接焊接在一起，经老师指点决定在横板上加支架，将支架固定在横板上用支架固定轴。加支架后运动平稳实现，在这里感谢指导老师的帮助。横板和支架结构图如下
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电源模块
在该系统中，我们使用直流稳压电源作为电源的提供端。直流稳压电源输出12v电压，供整个系统使用。
其中，12v提供给l298模块，作为电机的动力源。通过7805，将12v转换为5v，为单片机提供5v电源。
在制作过程中，我们分别测量了在接通电机时，7805输入端以及输出端的电压情况，并发现，当电机接通的瞬间，输入会有一定的波动。同时导致输出端的小幅度波动，但在可接受范围内。
为了消除这个现象，我们采用并联大电容的措施。在输入端，我们并联了两个220uf的电解电容，作为平波电容。同时为了消除高频噪声，我们在输入端电解电容旁加了104电容。在输出端，加了10uf电解电容做平波用。同时加104电容以获得更好的电源波形。
在电路板制作完成后，经过测试，电压波动降低，在可接受范围内。
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主控芯片部分
我们使用stc89c52rc这款单片机作为主控芯片。该芯片是目前高校使用较多的51芯片。在融合了传统51的优点的同时，作为增强型芯片，其运算速度、稳定可靠性比较好。同时，价格便宜，是在多个备选方案中较好的选择。
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电路板方面，我们之前制作了数块电路板，但是其稳定性、可靠性不是很好。于是，在权衡之下我们使用之前自己购买的51开发板。该开发板融合了ad、da、lcd等模块，有足够的资源可以利用。同时，使用usb供电，方便可靠。
L298
L298是双h桥直流电机驱动芯片，能够为电机提供5~48v，。其内部有a，b两组，能够提供4个输出。
通过输入端的输入10信号，在输出端能够得到相应的高低电平。同时，其最大40khz的频响特性，能够在的系统中较好的满足电机调速需求。
我们的l298模块，是自己设计自己腐蚀自己焊接的pcb板。经过多次实验，该模块可靠稳定，能够满足常用两相四线步进电机以及直流电机的控制功能。
创新点以及成果：经过研究、设计、制作原本的三指机器爪可以不用人手牵线控制，通过单片机编写程序就可抓取物体并能够实现物体的转移。扩展了应用范围，增强实