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PID通俗的理解
这是明显的学****方法不对，起码，首先，你要理解PID是个什么东西。
本文以通俗e(k-1)e(k-2)
怎么改变呢？是赋0还是要怎么变?
5是不是PID要一直开着?
6error
为多少时就可以当速度已达到目标?
7PID
的优先级怎么处理，如果和图像采集有冲突怎么办?
8PID
的输入是速度，输出是PWM按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，有没有
问题?
9PID
计算如何优化其速度？指针，汇编，移位？都可以试!
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//定义PID结构体
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typedefstructPID
intSetPoint;//设定目标DesiredValuedoubleProportion;//比例常数ProportionalConstdoubleIntegral;//积分常数IntegralConst
intLastError;//Error[-1]
intPrevError;//Error[-2]}PID;
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//定义相关宏//*****************************************************#definePDATA100##defineD_DATA1#defineHAVENEWVELOCITY0X01
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//声明PID实体
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staticPIDsPID;
staticPID*sptr=&sPID;
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//PID参数初始化
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voidIncPIDInit(void)
sptr->LastError=0;//Error[-1]
sptr->PrevError=0;//Error[-2]
sptr->Derivative=
DDATA//微分常数DerivativeConst
sptr->SetPoint=100;目标是100)
〃*****************************************************
//增量式PID控制设计
H*****************************************************
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